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该文研究了冗余度机器人回避窗口障碍问题，讨论了回避障碍的Ｚｇｈａｌ方法，改进的Ｚｇｈａｌ方法和ＭＤＬ方法。
冗余度机器人回避窗口形障碍的运动学算法
【摘 要】
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该文研究了冗余度机器人回避窗口障碍问题，讨论了回避障碍的Ｚｇｈａｌ方法，改进的Ｚｇｈａｌ方法和ＭＤＬ方法。
【机 构】
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滨工业大学机器人研究所(哈尔滨)
【出 处】
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第二届全国设计/过程技术集成学术研讨会
【发表日期】
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1999年期
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