本文对起重机防摆控制研究的国内、外现状进行了综述。在分析桥式起重机物理模型的基础上，建立了桥式起重机二维运动的非线性数学模型，并以此为基础在SIMULINK环境下搭建了非线性的仿真模型。 基于起重机系统的非线性模型，本文首先通过反馈位置和摆角信号设计了双闭环结构的PID控制器，内环为摆角环实现消摆，外环为位置环实现位置准停。PID参数可以通过非线性优化NCD模块进行优化，并且可以在可变参数在一定范围内变化时，进行参数优化。 鉴于起重机系统模型存在着许多未知干扰，很难用精确数学模型来反映起重机的实际动态过程。本文设计了不依赖于系统模型的神经网络模糊控制器。利用已有输入输出经验数据训练神经网络，生成模糊控制系统的隶属度函数和模糊规则，使神经网络和模糊控制有机的结合起来，充分发挥了各自的优点，而弥补了各自的不足。此外，还可以方便的加入一些经验和专家知识的数据，适应系统参数变化，提高控制效果。 通过仿真分析，两种控制器可以在位置很小的超调下迅速达到目标位置，同时消除摆动，较好的实现了控制目标。并且在绳长和物重变化时，具有较好的鲁棒性。