【摘 要】
：
本文将逆系统和函数信号复现技术同自适应控制技术相结合,针对多关节型工业机器人系统,提出了一种新的自适应轨迹跟踪控制方案。仿真实验表明,在迪卡尔坐标空间(或关节坐标空
【机 构】
：
华中工学院自动控制工程系,华中工学院自动控制工程系
论文部分内容阅读
本文将逆系统和函数信号复现技术同自适应控制技术相结合,针对多关节型工业机器人系统,提出了一种新的自适应轨迹跟踪控制方案。仿真实验表明,在迪卡尔坐标空间(或关节坐标空间)中,机器人的终端执行器(或关节)能快速高情度跟踪所规划的运动轨迹,机器人结构参数和抓举负载的大范围变化对工作性能的影响很小,保证了整个系统的稳定性。
In this paper, the inverse system and function signal reappearance technology are combined with adaptive control technology. Aiming at multi-joint industrial robotic system, a new adaptive tracking control scheme is proposed. Simulation experiments show that in the Cartesian coordinate space (or joint coordinate space), the robot’s end-effector (or joint) can quickly and enthusiastically track the planned motion trajectory, the robot structural parameters and the wide range variation of the snatch load The impact of performance is small, ensuring the stability of the entire system.
其他文献
大学英语阅读教学中如何培养学生批判意识非常重要,而批判性阅读是培养批判意识的重要途径。本文简述了批判性阅读及其蕴涵,讨论了在阅读教学中批判意识培养的策略,这些策略
本文介绍了关于英语转换文法的描述。用增厂转移网络实现了英语转换文法的功能。
This article describes a description of the English translation grammar. The functio
近年来,大学英语教学改革工作在全国范围内轰轰烈烈的展开。本文联系教育部《大学英语课程教学要求(施行)》,提出以能力培养为中心,注意四点结合的大学英语课堂教学改革模式
摘 要：现阶段，国家正加大力度促进中职教育的发展，中职教育也为国家的发展提供了专业性人才。同时也要认识到当前中职学校学生的综合素质和能力还比较低，教师的教学方式和方法因循守旧，没有充分调动学生的学习积极性。中职语文教学应致力于对学生综合能力的培养，提高学生的知识水平和文化素养。 关键词：中职语文；教学；综合能力 引言 随着社会的不断发展，对多种专业复合性人才要求越来越多，中职教育为社会输送专
本文介绍了作者在IBM-PC微机上实现的一个机器人仿真系统.该系统能显示机器人及其环境的三维图形,对机器人的运动学问题进行仿真。系统以交互方式工作,有较强的图形编辑功能
本文综述了应用于频率控制技术的石英谐振器的目前状况,着重论述了在通信、制导和航天等技术中应用的高 g 精密石英谐振器的现状,并指出了今后有关这方面的发展前景.
In thi
新一轮课程改革的主要目标是实现学生学习方式的转变，即促进学生形成“自主、合作、探究”的学习方式。纵观当前的课堂，我们广大教师都在积极主动地构建自己的“合作课堂”。实践证明，合作学习的确凸显了学生的主体地位，张扬了学生的个性思维。但是，老师们也普遍感到，热热闹闹的课堂下来，学生的学习效率并不高，原因又何在？如何实施才能让合作学习真正落实，取得实效呢？ 一、分析小组合作学习存在的问题 （一）学生方
目的：探讨肝源性糖尿病患者血糖、胰岛素、C肽、胰岛素抵抗、胰岛β细胞功能和血糖动态变化的特征。
方法：研究对象30名肝源性糖尿病(HD)、37名2型糖尿病(T2DM)和33名健康
研究了传输码率为Gb/s的高速相干光纤通信系统中的中频跟踪锁定系统的设计,分析了激光器的相位噪声对系统稳定度的影响,完成了工作波段为1.5μm、中频频率为3GHz的高稳定度中
摘 要：本文通过探讨中学英语课堂讨论，分析了英语课堂讨论中应该注意的细节，并研究了如何优化英语课堂讨论以及提高英语课堂效率。 关键词：课堂讨论；良好氛围；总结评价 一、什么是英语课堂讨论？英语课堂讨论有何意义？ 英语课堂讨论是全体学生参与课堂活动的一种教学形式，其目的主要是提高学生学习英语的兴趣，帮助学生更好地理解和掌握知识，提高英语课堂的活跃性，从而提高英语课堂效率。在教学中教师为学生创造