仿人臂相关论文
随着自动化水平的不断提高和作业任务需求不断复杂化,执行动作更加灵活的高自由度仿人臂的需求也不断增加,而轨迹规划作为机械臂作......
随着医疗技术的迅猛发展,人类寿命得到延长,全球人口老龄化日益加重,世界各国都将目光聚焦在服务机器人,尤其是欧美、日本及韩国等......
首先,作为一种冗余度机械臂,7-DOF仿人臂运动学的难点是其复杂的逆运动学,简单易行的逆运动学方法是仿人臂运动学研究的重点.为此,......
设计了一个由气动肌肉驱动的仿人臂,该臂具有4个自由度,肩部采用虎克铰形式.其具有重量轻、控制容易及柔顺性好等优点.初步试验表......
深入剖析了PYR型关节机构，在总结以往研究基础上集中解决该类手腕、关节机构的进一步小型化以及存在的刚度问题，研制出了新型PYR关节......
提出一种新型障碍空间描述法.利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩,以其构......
人类能对乒乓球拥有快速对弈作业的运动技能,并能以一种动作能耗小且舒适自然的手臂构型进行动作,其原因是由于人在长期的学习训练......
针对具有末端位姿约束的仿人臂,给出一种实现障碍回避的新方法。将障碍物和仿人臂假想为带电体,处在障碍物构成电场中的仿人臂将受......
