输入整形相关论文
输入整形算法是一种作用在控制系统输入端的前馈控制算法,由于组成简单、不影响系统性能,输入整形算法在高精度定位系统领域应用广......
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凭借高效、高精、高功率密度特性,永磁同步伺服电机在工业自动化领域得到越来越广泛地应用。然而,随着工业现场对生产质量和效率的......
针对柔性臂等具有一定结构柔性的负载对液压伺服系统控制性能的影响，提出了一种基于输入整形器和代理滑模控制的复合控制策略。首先......
在“中国制造2025”战略的实施下,制造业朝着信息化、智能化加速发展,机械臂发挥着越来越重要的作用;与此同时,智能制造对机械臂的......
针对使用典型输入整形器抑制大跨度旋转平台残余振动时产生时间滞后的问题，提出一种最优输入整形器与零延时输入整形相结合的方法。......
针对机器人关节柔性引起的轨迹跟踪误差问题和末端执行器残余振动现象，在PD反馈控制律基础上，提出一种基于柔体动力学模型的前馈力矩......
随着产业升级与技术进步,越来越多的机器人正被投入到工业生产中,它们面临的任务愈加复杂,如人机协作、力控制等。在这种情况下传......
桥式吊车系统是一种被广泛应用于车间、港口、工地等复杂环境的搬运起吊机械系统。传统的桥式吊车以人工操作为主要作业方式,这样......
吊车被广泛地应用于工厂、建筑工地和码头等场所来运输重物,在社会生产中发挥着重要作用。但吊车在吊运重物时通常会发生晃动现象,......
随着纳米技术的兴起和发展,以压电纳米定位平台为核心组成部分的精密定位系统已被广泛应用于原子力显微镜、光栅刻画机、超精密加......
吊具防摇定位控制是决定桥式起重机高效率作业的关键,目前常用的吊具防摇定位控制方式包括:人工防摇、机械防摇和电子防摇三种。随......
针对港口起重机的吊重摇摆问题,提出一系列小车阶跃加速度输入整形防摇方法。构建吊重系统的定绳长单摆模型,进而将输入整形器分为......
针对目前缺乏输入整形技术的实验平台,提出在保持现有直线倒立摆实验系统条件下进行的二次开发,使其能够完成新的实验功能.该实验......
基于输入整形技术,研究小摩擦系统作点到点运动到达指定位置时残留振动的抑制.以直线摆为实验对象,设计零振动(ZV)、零振动和微分(......
应用机器人磨抛技术对叶片进行磨抛加工过程中,由于非零逼近速度和不连续动态特性等因素使得磨抛加工接触过程存在力振荡与力过冲......
电流型PWM整流器采用LC环节来滤除谐波及帮助器件换流，LC型滤波器呈二阶特性，存在谐振尖峰，且电容阻尼较小，在控制系统存在扰动的情况......
起重机运行控制系统的设计中要求发展出合适的控制策略以消除负载的残余震荡。对到目前为止的研究发展出的输入指令整形控制、最优......
柔性机械手具有双时标特性,现有控制策略中需要对电机转角及机械臂转角的状态反馈,增加了控制策略的复杂性。建立了柔性关节机械手......
针对桥式起重机这一类不完全控制系统，提出了一种新的混合控制方案，有机地结合了鲁棒输入整形技术以及线形二次型调节器（LQR）．该方案中，......
为抑制小摩擦系统由加速到稳速运动时残留振动、优化振荡时间，以小车驱动一级直线摆为实验研究对象，引入输入整形技术，在系统由加速到......
桥式起重机的加、减速运动引起载荷摆振,从而降低了起重机的工作效率、安全性和可靠性.基于起重机的动力学特性提出PD结合输入整形......
桥式起重机具有挠性机械环节一起升钢丝绳，其加、减速运动引起载荷摆动。为了消除这种摆动，根据桥式起重机起升高度的分布规律，基于载......
为了对柔性机械臂在外部扰动或工作时产生的振动进行快速抑振,设计并搭建出一套刚柔耦合机械臂实验平台,大臂为刚性臂,小臂为柔性......
为了解决船上吊车的防摆问题，实现负载快速准确的定位，建立了系统的空间三维数学模型，提出了基于输入整形的前馈开环消摆控制策略。对......
针对回转式起重机作业过程引起吊重摆动导致生产效率降低，构成安全隐患的问题，应用输入整形技术抑制起重机吊重摆动。对回转式起重机......
根据太阳电池翼的结构固有频率和模态阻尼参数,设计基于零位移算法的输入整形器,用于抑制太阳电池翼调姿后的残余振动。分别用太阳......
单模态弹性机构的动力学特性表现为长时间的减幅振动特性,针对单模态弹性机构的振动抑制问题,提出了一种PD自适应控制与输入整形相......
针对空间站电池翼利用驱动机构实现姿态调整过程中的弹性振动问题,研究采用输入整形技术进行振动抑制。将实验舱本体已设定好的转......
针对残余振动限制并联机构高速、高精度应用必须抑制残余振动的特点，以一个2自由度平面并联机构为研究对象，研究抑制其残余振动的方......
小阻尼单模态弹性机构的动力学特性表现为长时间减幅振动特性,如果仅仅考虑时域性能指标和频域性能指标设计PID控制器对其进行控制......
小阻尼单模态振动机构的动力学特性表现为长时间减幅振动特性，如果仅仅采用小冲击的输入信号来抑制系统的振动，就可能降低系统的响应......
交流伺服系统中,联轴器、减速箱等弹性连接装置的存在,将导致高转速运转的伺服电机定位时负载末端存在残余抖动,必然会影响定位精......
固晶机是LED后封装的重要设备,其特征是高速高精度.固晶机的固晶臂是类悬臂梁的柔性机构,快速运动时会有残留振动,严重影响了固晶......
研究机械定位优化系统,传统的输入整形器主要在时域中研究,并利用数字优化方法,实现闭环稳定性控制,但设计过程复杂。针对上述问题......
输入整形法是一种前反馈方法,能有效地抑制柔性机器人的残余振动。正脉冲输入整形器在抑制残余振动的同时造成了系统响应的时间延......
随着信息化程度的不断加深,高速度高精度硅片传输机器人已经成为集成电路制造装备的核心组成部分。本文研究的三自由度支链嵌套并......
桥式起重机作为重要的货物搬运机械设备,在机械制造、物流运输、建筑等领域有着非常广泛的应用。由于起重机的小车-钢缆-吊具所组......
为解决气动肌肉驱动关节在阶跃信号输入下的运动存在残余振荡的问题,提出了输入整形法.对关节的三种整形输入方式的特点进行了理论......
针对松果采摘机器人移动过程中存在的振动问题,提出一种基于强化学习的指定不敏感(SI)输入整形器控制方法,设计了一种机械手臂击打......
近年来,为提高生产作业效率,人们对桥式起重机的防摆控制进行了越来越广泛的研究。为此,设计了一种基于鲁棒输入整形技术的控制方......
鲁棒性是评估输入整形器抑振能力强弱的重要指标,可通过分析灵敏度曲线获得。描述了一种新型负脉冲混合多模态输入整形控制策略的......
桥式起重机的加、减速运动引起载荷摆动,从而降低了起重机的工作效率、安全性和稳定性。基于起重机运动参数分布规律,以参数变化区......
针对三自由度支链嵌套可连续回转并联机器人末端残余振动问题,提出了基于经典正脉冲输入整形和最优S形轨迹曲线相结合的主动控制方......
输入整形控制策略能有效减少机器人的残余振动。其抑制振动的性能可通过分析鲁棒性获得，鲁棒性代表了整形器抑制振幅的能力和抑振频......
随着纳米科技的飞速发展,纳米定位平台的应用越来越广泛。压电驱动器因具有响应速度快、定位精度高、输出力大等优点被广泛用于驱......
输入整形法是一种抑制机器人残余振动的简单有效的控制策略。输入整形器的鲁棒性是评价整形器性能的重要参数，它表达了整形器能抑制......
针对柔性航天器空间搬运过程中的振动问题,采用输入整形技术对舱体搬运的位移-时间历程进行修改,降低搬运动态过程对柔性舱体的振......
复杂曲面类零件五轴数控加工过程中,为获得高精度、高品质产品,需要机床具有高的速度和加速度来提高加工效率,并保证加工精度。机......
抑制柔性臂在制动后的余振有利于提高桥式堆垛机停车的稳定性和定位性的准确性。考虑由于柔性臂弹性引起的振动,结合电机传动特性......
