六维腕力传感器相关论文
基于阶跃响应法的动态标定实验数据,采用系统辨识方法建立机器人六维腕力传感器6个转称通道的动态数学模型,确定频域性能指标,全面......
ＳＡＦＭＳ－Ｔ六维力测力平台是８６３－５１２“六维腕力传感器”的成果在体育领域中的应用与推广，它针对与脚部定点发力有关的运动，实时记录发力过程的全力信息......
当传感器动态响应速度慢时，就需要对其进行动态补偿。如果传感器的动态特性中含有非线性，动态线性补偿的效果就欠佳。为此，该文提出了......
该文重点一是六维腕力传感器的硬件改进设计和标定系统软件设计,二是机器人虚拟环境模型的建立.六维腕力传感器的标定系统设计采用......
六维腕力传感器是最重要的机器人力觉传感器之一,它能测量所受到的三维空间的全力信号,并传给机器人控制系统,以完成相应工作.随着......
介绍了自行研制的机器人六维腕力传感器标定试验台以及在该试验台上进行单向施加标定力的方法.分析了试验台系统误差产生的各种原......
虚拟仪器编程软件LabVIEW结合计算功能强大的MATLAB将大大提高虚拟仪器的开发功能.专业工具箱是MATLAB的特色,功能强大.在虚拟编程......
用有限元法对六维腕力传感器的弹性体进行分析,包括建立模型、划分网格以及单维力和力矩的加载求解;提取关键点处应变,由线性变换......
本文基于神经网络可以对非线性系统的任意逼近能力,建立了六维腕力传感器的补偿模糊神经网络模型,仿真结果表明,这种补偿模糊神经......
本文主要论述航天机器人用六维腕力传感器动态特性的相关问题.讨论了传感器动态性能的标准问题,给出了该传感器动态补偿器的设计方......
本文在基于获得最高标定精度的基础上，推导出标定力的选取原则；同时提了传感器相对干扰矩阵的新概念，在此基础上，建立了一套传感器标定......
介绍了自行研制的机器人六维腕力传感器标定试验台以及在该试验台上进行单向施加标定力的方法.分析了试验台系统误差产生的各种原......
通过对机器人六维腕力传感器系统的各种标定方法的分析讨论,说明了应采用阶跃响应的方法来对它的动态性能进行标定.从矩形脉冲频谱......
分析了十字梁结构六维腕力传感器标定存在的问题，试验表明直接采用传统的最小二乘标定方法存在无法正确解耦或解偶精度低的问题。为......
鉴于以往在机器人力控制中存在某些不足 ,将人工智能方法引入基于力传感器的机器人力控制中 ,尝试利用模糊控制理论与阻抗控制策略......
多维力传感器可以检测三维空间多个方向的力和力矩信息,应用于多个领域。多维力传感器按测量原理主要分为应变式、压电式、电容式......
本文提出了一种新型水下作业机械手用六维腕力传感器.该传感器具有结构简单,易于加工、密封和水压力补偿的特点.文中介绍了该传感......
将逆奈奎斯特方法(INA)用于多维传感器的解耦;使用该方法对一具体的六维腕力传感器解耦,并采用零极点配置法设计动态补偿器,取得了......
提出了一种新颖的六维腕力传感器弹性敏感元件结构，定义并分析其灵敏度性能指标，为设计具有该结构腕力／力矩传感器提供了理论依据。分......
十字梁腕力传感器广泛应用于机器人系统.腕力传感器的响应特性决定了传感器应变片的粘贴和传感器的标定方法,也影响机器人系统的动......
把系统辨识、数字仿真和动态补偿有机地结合在一起，形成分析、改善传感器动态特性的完整方法，具体应用于机器人腕力传感器的研究中，证......
虚拟仪器编程软件LabVIEW结合计算功能强大的MATLAB将大大提高虚拟仪器的设计功能。专业工具箱是MATLAB的特色,功能强大。在虚拟编......
针对维间耦合会影响六维腕力传感器测量精度的问题,提出了基于多输出支持向量回归机(Multi-output support vector regression,MSV......
本论文对国内外有关多维力传感器及其静态性能标定进行了比较和分析。介绍了自行研制的机器人六维腕力传感器静态标定虚拟仪器。虚......
介绍航天机器人用六维腕力传感器信号处理系统的硬件、软件构成。由于航天机器人的特殊要求 ,设计的信号处理系统具有高精度、高可......
本文在基于获得最高标定精度的基础上，推导出标定力的选取原则；同时提出了传感器相对干扰矩阵的新概念，在此基础上，建立了一套传感器标......
本文介绍了自行设计研制的机器人六维腕力传感器(HUST-FS6)。这种力传感器弹性体结构为三梁非径向对称结构,经过测试,各项性能良好......
