力感知相关论文
随着工业、医疗和家居等行业逐步引入协作机器人来辅助人类,对人机协作的安全性便有了更高的要求。柔顺装置是提高人机协作安全性......
随着人工智能在医疗领域的逐渐应用,机器人开始越来越多地出现于医疗领域,辅助医生实施手术。在机器人辅助的脑部肿瘤切除手术中,......
学位
视网膜静脉阻塞是常见的视网膜血管疾病之一,导致视力严重下降甚至失明,临床上针对该疾病尚无有效的治疗方法。近年来,一种创新型......
随着服务机器人技术研究的不断深入,服务机器人涉足的领域越来越广,需要完成的任务越来越精确,应用环境由室内转向室外,运动的实时......
微创手术机器人系统以其高效、可靠、安全的优良特性，逐渐走入人们的视野。然而随着医生对手术操作中临场感应能力的需求增大，微创手......
通胀是理财的第一理由。理财是寻求财富增值,是主动行为。可近来情况发生变化,消费品和服务价格上涨,使普通大众收入和资产价值缩......
主—从机器人心血管介入手术中,医生手指感受到导丝的"弹跳"力觉感受,手术中存在通信延时、导丝弯曲、力传动机构摩擦对力反馈控制......
目前基于磁流变的力感知控制系统的开发着重于控制系统硬件研究和软件实现,在硬件设计上着重于电流驱动器和一些专用控制器的设计.......
研究机械手对未知平面内直线和圆形轨迹的跟踪方法，在跟踪过程中，保持末端执行器与未知平面之间接触力恒定．该控制系统采用视觉和力的......
航天推进器中用于流量控制的特种电磁阀是确保航天任务顺利执行的关键部件之一。阀芯是该类特种电磁阀中的核心元件,具有轴长短、......
现代社会,骨科疾病多发,关节炎作为骨科疾病中最常见的一种疾病形式,对患者们的生活造成了很大的困扰,其主要表现为关节处僵硬、疼......
文章介绍了力觉感知系统的结构原理,对力觉感知系统的驱动结构、新型材料磁流变液以及当前力觉反馈设备进行了综述,提出了一种新型......
人体肠道具有相对浮动性,形状及位置不完全固定,为了提高结肠镜机器人进行内窥镜检查时的安全性以及可靠性,本文研究了一种基于力......
由于现今社会污染的加重以及人们饮食结构的改变,目前,全球结直肠癌发病率已位于男性癌症的第三位,女性癌症的第二位,其中我国的肠......
针对工业机械手对未知平面内轨迹的跟踪和恒定接触力控制，给出了一种视觉和力觉混合的伺服控制策略。采用基于双目立体视觉eye—to......
末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能。仅依靠碰撞力和力矩数据求......
针对精密装配、搬运、工件表面修刮或磨削、抛光和擦洗等行业对设备主动柔顺能力的迫切需求,设计了一种基于气缸的主动恒力输出装......
微创外科手术机器人技术是近年发展起来的一个将医学、机械工程学等多学科知识集为一体的新兴的研究领域。与传统人工手术方式相比......
随着虚拟现实技术的发展,人们对虚拟体验的真实性要求越来越高,逐渐不能满足视觉这种单一的反馈形式,开始追求高维度的多重感官交......
随着机器人应用场景的扩展,机器人往往要在非结构化的环境中执行任务,这就要求机器人能够实现灵活的抓取或者操作任务。机械手作为......
针对微创手术机器人,研究设计了载有力感知功能的从手夹持手,介绍了夹持手末端柔顺机构力觉传感器的设计、驱动装置及驱动方式的选......
面向水下机器人深海作业需求,研究设计了一种具有力感知功能的水下多指手,多指手共有3个手指,每个手指有3个关节,由一根绳索驱动,......
