动力学奇异相关论文
对于自由漂浮空间机器人,位置级逆运动学方程不适合于笛卡尔连续路径的规划,而且机械臂的运动会对基座产生扰动.为此提出了基于速......
针对空间机器人动力学奇异的回避问题,提出一种基于组合函数的笛卡尔轨迹规划方法。将梯形规划与正弦函数相结合,对机械臂末端的位......
随着空间探索的深入,空间机器人将发挥越来越重要的作用,在轨服务技术成为近年来的研究热点。而目标捕获是在轨服务的一项关键技术......
针对非完整约束导致的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵动力学奇异性问题,提出一种间接求解机器人逆运动学的方案.该方案通过运动......
在未来空间站的组装、目标捕获等危险而复杂空间任务中,空间机器人将会发挥重要作用,空间机器人技术的研究已经成为各国航天技术的......
欠驱动机械臂的运动只能从动力学水平进行控制,从动关节的运动是通过主动关节的动力学耦合间接控制的.主、被动关节之间的动力学耦......
由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的......
