柔性并联机器人相关论文
柔度矩阵建模是进行全柔性机构分析的基础。针对3-PSS型柔性并联微操作机器人，首先基于坐标变换法计算机构单条支链柔度矩阵，并基于......
介绍了LMS Virtual.lab对VBA的支持以及在处理机器人弹性动力学问题上的优势，并结合柔性柔性并联机器人建模仿真的特点，开发出动力学......
柔性并联机器人系统动力学是机械动力学研究领域的重要课题，其中动力学分析是关键问题，仿真分析软件是研究柔性并联机器人的重要手段......
柔性臂在运动过程中不可避免的产生弹性振动,其末端轨迹便在理想轨迹附近振动.利用采用两种方法对3-RRR柔性并联机器人动平台轨迹......
利用运动弹性动力学理论和有限元方法研究了平面柔性并联机器人的动力学建模方法。分析了各运动支链的弹性位移及其耦合关系,提出......
为了描述柔性并联机器人的弹性动力学性能，分析了机器人振动频率的特征。计算了机器人在整个运动过程中的频率，绘制了机器人在工作空......
基于虚拟样机原理，利用SAMCEF软件对柔性并联机器人进行运动学、动力学建模和仿真．为柔性并联机器人的分析和设计提供了一种新方法。......
为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性，需要建立机器人的弹性动力学模型。采用一种适用于刚体、柔......
以线尺传感器为采集单元,以RTLinux为开发平台,建立了平面三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统,实现了机器人动平台运动位姿的......
对一种空间3-RRS柔性并联机器人进行了动力学分析。首先，提出了一种空间柔性梁单元模型；接着，利用有限元理论、KED分析方法和Lagrange......
基于有限元法、Lagrange方程和运动协调条件，建立了3-RRS柔性并联机器人的弹性动力学模型。分析了含有Rayleigh阻尼的3-RRS柔性并联......
针对3-PPSR并联机器人加入大长径比柔性铰链和与外界环境接触产生形变的问题,在控制端提出了基于位置阻抗控制的主动柔顺控制策略......
柔性臂在运动过程中不可避免的产生弹性振动,其末端轨迹便在理想轨迹附近振动。利用采用两种方法对3-RRR柔性并联机器人动平台轨迹......
为了获得精确的柔性并联机器人动力学特性的灵敏度分析结果，通过对柔性并联机器人动力学模型的分析，提出了基于微分法的动力学特性灵......
为了实现柔性并联机器人的快速可视化建模,提供柔性并联机器人动力学分析的新途径,针对柔性并联机器人系统内刚体、柔体耦合的难点......
为了建立包含柔性杆件的并联机器人的动力学模型,利用运动弹性动力学理论及有限元方法.分析了柔性并联机器人各支链的弹性变形、弹......
针对一般柔性并联机器人动力学模型,提出了一种精确而简单的动力学建模方法。根据并联机器人结构特点,将其划分为若个刚性子结构和......
根据掌握的大量文献资料，对柔性并联机器人的构型、机构性能、运动学、动力学和控制策略等几个领域的主要研究成果进行了系统总结。......
对平面3自由度并联机器人进行了运动学建模和运动控制研究。在平台运动过程中,对柔性杆上压电陶瓷的振动进行实时采样,获取振动信......
为了描述平面5R柔性并联机器人的运动学和动力学特性,需要建立机器人的运动微分方程。针对刚性活动平台和柔性杆件的运动学耦合特......
为了有效抑制柔性平面3-RRR并联机器人柔性杆件的弹性变形,针对现有动力学模型复杂,不易求解,控制器设计困难等问题。考虑刚柔耦合......
对一种空间3-■RS柔性并联机器人进行了动力学分析。首先,提出了一种空间柔性梁单元模型;接着,利用有限元理论、KED分析方法和Lagr......
对3-RRS柔性并联机器人进行了动力学建模和频率特性分析,提出了一种空间柔性梁单元模型。基于有限元理论、运动弹性动力分析方法和......
轻型、高速、高加速度、高精度柔性并联机器人在诸如电子装配,精密加工与测量，航空航天领域有着巨大的应用前景。然而在外力和惯性......
