欠驱动机械臂相关论文
非线性欠驱动控制系统是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的一类非线性系统。由于欠驱动系统的复杂性、非线性、不稳定......
欠驱动机械臂Pendubot(pendulum robot)作为欠驱动机械系统的典型代表,具有执行元件少,重量轻以及成本低廉等显著优点,已经广泛地......
Pendubot作为典型的欠驱动机械系统,是一种两关节的平面欠驱动机器人,具有单输入两输出的特殊结构。欠驱动机械臂具有执行机构少、......
欠驱动系统是一类所含控制器数目少于系统自由度的非线性系统。在工程技术领域有着广泛的应用背景，如欠驱动机械臂、欠驱动航天器和......
欠驱动系统指独立控制输入小于其自由度数目的系统，对于欠驱动机械臂而言，则是指机械臂中存在没有安装驱动器的关节。欠驱动系统由于......
目前用于上下料作业的串联机械手常用多六自由度关节臂机械手,其具有运动灵活、作业半径大的优点,但也存在需要多个电机协同控制、......
为解决运动目标捕获过程中的碰撞问题,采用欠驱动自适应原理研制了具有碰撞能量吸收能力的机械臂。三自由度的机械臂由2个电机驱动......
以含有一个自由关节的3R欠驱动机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪进行了实验研究。搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主......
欠驱动机械臂是一类控制器数目少于系统自由度的非完整系统。针对欠驱动机械臂Acrobot，采用标准BP算法和改进BP算法设计了神经网络......
本文以水平运动的3R欠驱动机械臂为研究对象,在关节空间研究其位置控制.本文详细介绍了时间缩放方法,并用该方法进行了运动规划.最......
针对二自由度水平欠驱动机械臂系统，提出了基于分层滑模控制思想的反步白适应滑模控制方法．该方法能够在不对系统状态模型进行复杂坐......
根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切......
欠驱动机械臂系统是一种典型的二阶非完整约束动力学系统，属于非完全可控系统。一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的，其运动......
以含有一个自由关节的三自由度机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪问题进行了实验研究。依据模糊控制理论设计了一种简单的模糊控制方......
