部分反馈线性化相关论文
混沌系统是一种特殊的非线性系统,是指确定性非线性系统中存在着貌似随机的不规则运动,对初值有着极端的敏感性。混沌系统在图像处......
拖挂式自行车机器人是一种由普通自行车和拖挂车组成的自行车机构,包含有三个车轮,相比普通自行车能有效提高系统的负载能力;如果......
基于力矩陀螺、Segway、Litmotor、普通自行车等四种机构,设计一种基于控制力矩陀螺的变结构两轮车机器人,该机器人具有两个车把驱......
具有控制力矩陀螺的两轮车机器人是一种结合普通自行车和Segway两轮车为一体的运动机器人。这种两轮车机器人既可以变成自行车,也......
两轮机器人在智能机器人领域是一个相当重要的课题,目前国内外对于两轮机器人的研究集中于自行车机器人与Segway机器人。在日常生......
非完整欠驱动机械系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。本论文以欠驱动机械系统Pendubot为对象，研究非完整欠驱动机械系统的......
运用微分几何方法研究了同结构高维混沌系统间的完全同步问题。高维混沌系统的同步问题较为复杂,并且对于MIMO非线性系统,运用单纯......
随着科技的进步,自平衡技术日益发展,尤其体现在自行车机器人领域。目前,绝大多数自行车机器人的平衡控制器主要是基于横滚角的变......
近些年来,基于微分几何方法的非线性系统控制理论在混沌同步控制领域渐成热点,其特点是通过调整非线性系统的相对阶和部分反馈线性......
针对一种具有两个车把的双轮车机器人系统,提出在同步转动车把的情况下使其保持平衡的方法.采用査普雷金方程建立系统的欠驱动力学......
两轮自行车机器人定位控制需要综合考虑驱动车轮的定位和欠驱动车体平衡两种不同的因素,针对上述问题提出在车把锁定情况下实现一......
欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统.本文针对欠驱动陀螺摆系统,利用非线性控制方法分别设......
具有旋转激励的两自由度平移振荡器（2DTORA）由未驱动的具有2个自由度直线运动的小车和安装在小车上的驱动旋转小球组成,针对这一新型......
应用虚拟完整约束方法分析了欠驱动球摆系统的控制稳定问题。首先建立球摆系统的拉格朗日动力学模型,确定系统广义坐标间的线性约......
针对一台3驱动独轮车机器人系统,对其运动学和动力学特性进行了分析,给出了一种可实现其前后俯仰平衡运动的控制策略;通过对独轮车......
针对一台3驱动独轮车机器人系统,分析了其动力学特性并给出了一种可以实现其前后俯仰平衡运动的控制方法。根据行走轮与地面接触的......
建立了一种前轮驱动自行车机器人在车把和车架成正交构型时的动力学模型，重点研究其原地回转运动的稳定平衡控制方案。根据车把和车......
针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动的具有旋转激励的平移振荡器（TORA），基于拉格朗日方程，建立其动力学模型．结合部分反馈线性化，采用......
根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切......
在实际工程中，常遇到一些欠驱动系统，欠驱动系统指系统控制量小于自由度的控制系统。欠驱动非线性系统动力学和控制研究的主要方......
工作艇收放装置主要用于完成快速、安全地将舰船上的小艇及人员移至水面，或安全回收工作艇至舰船上等海上任务。针对这一典型的欠驱......
前轮驱动自行车机器人是一种依靠原动机驱动前轮在地面上运动来获得前进动力的新型自行车机器人系统。作为自行车机器人家族中的一......
为了研究独轮车机器人驱动关节的特性,针对一台3驱动独轮车机器人样机,采用多种方法对其关节驱动电机的电流跟踪响应（正弦电流、指......
欠驱动机械系统是指控制输入数目少于系统自由度的机械控制系统,它广泛存在于机器人、航天航空和交通运输等各个领域,由于控制输入......
塔式起重机具有占地面积小,安装运输方便等优点,它成为现代化下各类工业和建筑业应用的主要机械。它广泛应用于现场货物运输,负载......
针对无配重调节器的自行车机器人在低速下不易平衡的问题,以一种前轮驱动自行车机器人为对象,给出其力学模型及在45°车把转角下定......
研究跳跃机器人起跑规划问题,针对仿蛙跳跃机器人在起跳过程中脚掌与地面之间形成的欠驱动约束和特定的起跳任务,为提高系统性能,......
