钻臂相关论文
钻爆法是现代矿产资源开采的主要方法,凿岩台车是进行钻爆法的必备工具。在凿岩台车工作时,爆破工艺经常需钻制出平行孔,平行孔的......
岩巷掘进在煤矿生产和矿井建设中占有重要位置,从岩巷掘进发展和现状看,爆破法仍然是硬岩掘进的主要方式。近些年全液压掘进钻车在......
全液压凿岩台车是集机械、液压及电气于一体的现代化凿岩设备，是矿山、隧道及地下工程采用钻爆法施工的一种重要机具。全液压凿岩台......
为了研究凿岩台车工作装置内外钻臂柔性化对作业施工过程中的运动精度的影响,运用Solid Works建立了TAMROCK MAXIMATIC工作装置的......
对CMZY1-100/40型钻装机在地面试验中钻臂出现的故障进行了描述,介绍了钻臂的结构和功能,分析了产生故障的原因,并采取了相应措施......
德国戴尔曼矿业系统公司生产的dh DT2型双臂凿岩台车，适用于岩巷掘进作业，其部件采用模块化设计，带有双旋转单元和可自动并行的BTL可......
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生......
研究以某矿大巷为工程背景,针对该矿井引进全液压掘进台车新设备条件下,结合该巷道工程实际,以钻臂和推进器摆角及补偿行程作为自......
钻臂是凿岩台车钻孔定位及钻机的支撑机构,其工作性能好坏直接影响钻孔效率及钻孔质量。一旦钻臂出现故障,整个钻孔作业将无法顺利......
通过对原钻装机机载钻臂的结构缺陷进行分析,设计一种多自由度机载液压钻臂,能保证在较大的范围内钻孔始终垂直于巷道截面,并用Sol......
古河HD190型凿岩台车钻臂翻转缸可实现推进梁和翻转装置左、右翻转180°，同时它也是差动缸的固定支撑，对钻臂还起安全防护作用。......
研究潜孔钻机优化定位和结构设计问题，潜孔钻机钻臂是一种复杂的多关节机构的特点，传统的方法采用机器人动力学模型求解困难。为了提......
针对目前煤矿综掘巷道采掘、锚杆支护速度较慢和比例失衡的现状，提出了EBJ-120TP型掘进机机载锚杆钻机的设计思路及原则，介绍了该机......
对液压掘进钻车支臂缸行程的设计进行了理论分析，推导出有关计算方程组，同时给出了支臂缸行程设计的作图过程。......
设计了一种回油限流装置,通过在CS165潜孔钻机起落钻架过程中的成功应用,完善了钻机在液压钻臂起落过程中的限流功能,实现了匀速起......
分析了钻臂自重及其承受的外载荷对钻臂定位机构所形成的位姿误差,以机器人运动分析中采用的齐次变换矩阵为基础,推导了各杆件自重......
运用机器人理论中的坐标变换原理,求出钻臂机构处于不同位姿时各油缸的驱动力.该方法与传统的几何分析法相比,具有简单、清晰、便......
为提高凿岩机器人钻臂末端（钎头）的定位精度,在利用粒子群优化（PSO）算法对关节变量误差进行补偿时,存在收敛速度慢、容易过早陷入局部......
随着我国经济的发展,人们对煤炭的需求量愈来愈多,对煤矿生产的要求也愈来愈高。2020年2月,为深入贯彻落实国家“四个革命、一个合......
针对ZZ2-8／100型钻装机凿岩和耙装时相互干涉的情况，通过对左右钻臂和耙臂运动轨迹的分析计算，绘制出双臂凿岩范围和耙臂的耙装区域范......
在利用粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)进行凿岩机器人钻臂定位过程中,存在收敛速度慢和易于陷入局部最优解等问......
为实现凿岩机器人钻臂在凿岩过程中的自动定位，建立了多关节钻臂的运动学方程；根据钻臂的实际工作特点和工作范围提出了一种求逆解的......
随着深孔爆破技术和直孔平行掏槽法的广泛应用,大多数钻孔作业要求钻臂移动时,推进器能自动保持平行移位,以获得平行精度较高的钻......
钻臂是凿岩台车的核心工作机构,起到调节钻机工作位置、承受钻孔工作载荷等作用,其使具有用频率高、工作载荷较大、工况复杂的特点......
Matlab优化工具箱具有强大的科学计算能力,在工程设计领域得到了广泛的应用。基于优化设计中Kuhn-Tucker(K-T)方程解的原理,本文给......
针对岩巷钻爆法掘进,设计制造了ZZ2-8/100型钻装机,通过简化左右钻臂模型,先计算出左钻臂的最大凿岩曲线,然后根据双臂安装位置尺......
凿岩台车是现代化的凿岩设备,主要用于隧道及地下工程、矿山开采,能方便移动并可同时支持多台液压凿岩机进行钻孔作业,具有作业效......
潜孔钻机作为当前通用的大型凿岩钻孔设备,以其特有的凿岩钻孔特点在凿岩市场中占据重要地位,钻臂为潜孔钻机的核心工作机构之一,......
液压隧道凿岩台车作为当前日益普及的大型隧道开挖设备,因其施工效率高、成孔质量好、作业环境舒适和安全性有保证等优点,有逐步取......
锚杆机属连采后配套设备,其钻臂在锚杆锚钻过程中受力易引起结构疲劳。针对该状况,根据多柔体分析理论,建立刚柔耦合模型,分别对多......
通过机载单臂式锚杆钻机钻臂的受力分析,当钻臂升降油缸上铰接点位于伸缩梁内梁与外梁的重叠位置时,钻臂在工作过程中所受到的正应......
凿岩机器人在工作时,完成的任务是随机的,它每1只机械手具有6个转动关节和3个移动关节.在定位时,其运动学逆运算过程相当复杂,为满......
为减少广义预测控制(Generalized Predictive Control,GPC)因大量的在线计算导致实时性较差的特性,提出一种改进的GPC-PID自适应控......
本文运用机器人学动力学理论对凿岩机器人钻臂进行动力学分析,建立了钻臂的动力学模型,该研究对于钻臂零部件、驱动油缸的设计及凿......
