运动学方程相关论文
运动学分析是实施工业机器人作业控制的关键。采用D-H法对IRB 120工业机器人建模，建立了工业机器人的正运动学方程，并采用Robot Stud......
为优化导条机构的运动特性，使导条在一定动程范围内作等速往复直线运动，提出了一种运用一阶及其二阶变性傅里叶级数型非圆齿轮副和正......
南极内陆冰盖密布沟壑等极端地形,易发生车辆、人员陷落等安全事故;现有轮式、单履带式科考车辆越壑过程中存在车轮及履带车卡滞、......
分导飞行器是一种新型的航天运输工具,是随着现代航天的发展产生的。与传统的飞行器相比,分导飞行器在飞行过程中存在载荷释放。在......
为了确定不同交通状态下绿灯间隔时间,最大限度地提高交叉口通行能力,提出了使用交通量替代来车速度输入运动学方程的计算方法,根......
为了实现伺服压力机滑块位移在特定工艺条件下的精确控制,以四连杆压力机为研究对象,以实现拉深工艺曲线为例,提出了基于牛顿迭代......
在机器人的设计及研发过程中仿真技术是一种重要的辅助设计方法.通过分析典型串联机器人的结构特征,选取PUMA560机器人作为研究目......
海洋作为地球上最庞大的生态系统，其中存在无数个尺度大小不一的运动。海洋中大部分能量由大尺度运动向小尺度运动扩散，最终通过湍流......
以施工中常用的小车变幅式塔吊为研究对象,提出基于机器人运动学D-H模型的虚拟塔吊运动学建模方法;分析了虚拟塔吊机器人关节构成......
本论文主要对由山东科技大学机器人中心设计研发的反恐防暴机器人机械手样机进行了分析与仿真。本次设计的机械手样机为6自由度机......
人与机器人在同一作业空问内协同作业的安全性问题已经使当今机器人技术发展面临巨大的考验。虚拟约束理论和人机合作机器人(Cobot......
月球车桅杆机构是月球车导航系统的重要组成部分，用来承载全景相机、导航相机、热红外成像仪等有效载荷，为这些相机提供足够视野。本......
本文设计了一种专用于取液态玻璃的机器人，它的主要功能是将一定量的液态玻璃从熔化炉中取出，放到加工模具中，具有结构简单，重量轻，控制......
相比于串联机器人，并联机器人具有运动惯量小、无累积误差、结构稳定紧凑、承载力强等众多优点，因而得到学术界和工业界的广泛关注，逐......
目前,国内对全向移动平台的研究主要集中在4Mecanum轮全向移动平台方面,然而在一些重载、超重载场合,4Mecanum轮全向平台承载能力......
随着科技水平的不断发展，机器人的应用越发广泛，位姿控制是其实际应用的首要问题，本文着眼于对于多自由度串联型机器人的位姿逆解，对逆......
将工业机器人应用于切削加工领域是工业机器人未来发展的重要趋势。本文对国内外机器人轨迹规划技术的细节进行理论剖析、对具体实......
随着主从遥控技术地不断发展,主从式机械手的应用领域不断地扩大,人们对主从式机械手的要求越来越高。其中定位精度研究对于主从式......
为了满足现代飞机高寿命、高装配质量及装配效率的要求,应用自动化设备进行精密制孔是一个重要的途径。在国外,自动制孔技术和设备......
脑卒中是一种突发脑血液循环障碍性疾病，患病患者中约85％具有偏瘫症状，行之有效的方法是临床治疗后立即转为康复训练，然而，由康复训练医......
复合加工技术作为一种适应现代化制造业多品种、小批量、个性化发展需求的新技术,为复杂零件、高精密零件和难加工零件提供了先进......
本课题以开发研制适合我国国情的果蔬采摘机器人为目标，以茄子为研究对象，对开放式果蔬采摘机器人的关键技术进行了研究，完成的主要研......
伺服压力机广泛应用于板料切断、冲孔、落料、折弯、铆合等成型工艺,是工业生产过程中一个重要环节。滑块位移精度影响成型质量,为......
本文给出了多指手机器人的运动学方程、动力学方程，并对多指手机器人系统的稳定性做了研究。研究的主要方法是应用相应的数学理论，建......
针对目前3D打印装置结构单一和打印空间小的的缺点,研制了一台悬臂式3D打印机器人。运用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立连杆坐标系......
提出了一种新型气动弯曲关节手指 ,并应用坐标变换的方法建立了手指的运动学方程。介绍了基于Hopfield网络求解运动学逆解的算法。......
期刊
为解决相对转动体非线性运动微分方程的计算难题,构造了一种级数解耦方法,把微分方程转化为代数方程求解,得到了相对转动体运动方......
在两轮轮式机器人运动学特性以及直流电机系统的实际响应特性的基础上,分析了实际机器人的各个子系统。根据两轮机器人运动学特性......
基于虚拟样机技术对六自由度关节臂式坐标测量机的测量空间进行研究和仿真,建立了六自由度关节臂式坐标测量机的测量运动学数学模......
多功能钻机变幅机构的工作空间是钻机施工的主要参数,以某型号多功能钻机变幅机构为研究对象,运用机器人D-H建模法对变幅机构进行......
为满足城市窨井盖的大量更换需求及提高更换效率,设计了一款结构稳定、操作便捷、灵活性高的二自由度窨井盖更换机器人。基于机器......
基于C形转向的仿生学研究和简化物理模型,建立了鱼形机器人快速转向的运动学方程,分析了体干中线运动步态和鱼体质心的运动规律。......
根据颁布的交通规则,建立了在交通规则下保守黄灯时间的数学模型。并且考虑轮胎与地面间的摩擦系数、驾驶员的反应时间等方面对实......
钻臂工作空间作为凿岩台车的主要参数，是研究凿岩台车的重要部分。以某型号台车钻臂为例，建立其三维模型。将钻臂简化为多关节机器人......
介绍了一种新型的2TPT-PTT三自由度并联机器人.建立了运动学方程,求出了其正逆解.给出了雅可比矩阵,通过机构可操作度的分析,对机......
等效转动惯量是指传动系统相对驱动轴的转动惯量。可以反映出系统的动力学特性对于传动轴系,它并不是各分立部件独立转动惯量的简......
机械结构的模态是其最本质的力学特征，是结构设计重要的参考量。影响模态结果的因素很多，各种因素的影响又不是孤立的，而是相互联系相......
本文利用分离变量求解微分方程和换元积分法推导出带异号电荷的两绝缘小球发生对心正碰的运动学方程,从而得以掌握运动小球在任一......
论述了瓦楞辊在成型瓦楞纸板过程中,由于瓦楞辊的齿形是非共轭齿廓,中心距是变动的。这种位移是变加速度运动,将产生冲击力,引起振......
机器人运动学研究的主要内容是机器人各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。由机器人关节坐标系推导其末端位姿的过程称为机......
根据常规的思维逐步推导出单摆自水平位置静止开始下摆的运动学方程,结果是一椭圆积分形式.根据该运动方程并利用MATLAB和Excel软......
直至目前,国内对于教学型六轴机器人的设计还不成熟,设计一款教学型六轴机器人,以Windows实时核与MATLAB组成上位机建立了机器人的......
该文给出了框架支撑结构三自由度电机位置和姿态的描述方法,建立了三自由度电机的运动学模型,进而导出了其运动学方程,得出了电机......
