仿人手臂相关论文
随着社会生产模式的转变以及科学技术的发展,本质安全、与人共融成为新一代机械臂的发展趋势。本质安全意味着轻型、低速、柔顺的......
本论文主要针对仿人手臂展开设计研究,仿人手臂包含少自由度拟人臂和14自由度灵巧手两部分。灵巧手是仿人手臂的末端执行机构,影响......
分析了目前仿人机器人研究中存在的问题，提出一种新颖的5自由度手臂机器人方案。该机器人仿人手臂采用模块化设计、电气部分完全内......
气动人工肌肉驱动器作为一种新型的机器人驱动器,以其简单的设计和独特的仿生性一直受到人们的关注.本文设计了一种采用气动人工肌......
研制了一种新型的可编程运动控制器.在实现多轴协调运动控制的同时,该控制器还具有控制结构可重定义及支持仿真软件MATLAB的特点.......
仿人机械手臂具有和人类相似的肩、肘、腕等功能,要求手臂关节具有较高的精度和实时响应性。文章介绍了采用PLC的PID控制功能,通过......
在总结７自由度仿人手臂机器人设计与研制经验的基础上，针对ＰＹＲ关节刚度对机器人精度影响，以及关节结构优化设计问题，提出用实现关节力封闭......
介绍了服务机器人7自由度仿人手臂运动学分析的方法,对逆运动学求解采用两种方式:一种是将7自由度退化成6自由度来求运动学逆解;另......
拟人双臂机器人在精密打磨、精密装配、大负载搬运等工业领域有其独特的优势,它是下一代工业机械臂智能化发展的方向。拟人双臂机......
首先分析了一种七自由度冗余仿人手臂的运动学正问题,然后求解了其雅克比矩阵,最后基于分离速度控制法,利用求得的雅克比矩阵对其......
随着机器人技术的迅速发展,具有高柔顺性的仿人手臂由于其质量轻、功率密度比高、人机交互性好等优点,在医疗和服务领域中得到广泛......
根据人体关节特点，提出采用并联机构作为机器人手臂的各个关节。定义两种并联机构模块：正交三自由度球面并联机构3-RRR，用S^s来表示；正......
设计了一种气动肌肉驱动的七自由度仿人机械手臂。肩部采用球绞形式,实现类人肩关节旋内/旋外、屈/伸及内收/外展三个自由度,旋转......
设计了一种使用气动人工肌肉作为驱动器的仿人肩关节实验装置;介绍了气动肌肉对拉关节的原理,设计了仿人肩关节的机械结构,使用PLC......
随着机器人技术的发展,人们希望新型的机器人手臂具有精度高、响应快、承载能力大等特点,同时也希望具有良好的柔顺性,以获得更好......
双臂避碰、单臂内回避奇异及关节极限是仿人手臂双臂协调主作业实现的首要条件。由于双臂协调和单臂运动是相关且并行的，所以，提出用......
借助于 adams动力学仿真工具,分析了一种新研制的七自由度仿人手臂的动力学问题,并以仿人手臂的自运动为例,求出了随动控制下的力......
本论文主要针对采用新型驱动方式的仿人手臂展开设计研究,以仿生机器人柔性驱动的需求为切入点,探索气动肌肉驱动技术的实际应用,......
