雅克比矩阵相关论文
为研究六自由度工业机器人的运动学问题，以EFORT工业机器人为原型，对其进行运动学分析与仿真。首先，运用标准D-H方法对其建立数学模型......
期刊
为了提高商用车驾驶室多轴道路模拟试验台的控制精度，精确复现路谱采集信号，提出一种基于运动学与动力学分析的驾驶室多轴道路虚拟试......
本文基于当前航空航天加工对大型薄壁构件的需求,对镜像铣削这一以课题展开研究。以五自由度混联机器人Tri Mule为主体搭建双机器......
近年来,随着科技的快速发展,作为多学科交叉共融的机器人学科也得到了迅猛的发展。在这其中,由于人们对机器人安全性、灵活性等需......
机器人运动学是机器人研究领域的关键内容之一，也是机器人学研究中的基础课题。随着工业技术水平的不断提高，工业机器人的应用领域和......
随着电力系统的规模越来越大，大量的非线性设备引起的谐波在造成电能质量污染的同时，也影响了电力系统的安全运行和电力用户的安全使......
在机器人领域，运动学和运动规划一直占有重要的地位。无论是工业机器人，还是应用于空间探测的空间机器人，以及智能机器人，运动学都是必......
并联机构与传统的串联机构在结构和性能特点上形成对偶的关系,具有承载能力强、刚度大、精度高等优势。自其问世以来,已在制造装备......
为充分利用Stewart平台安全工作空间范围和提高工程实用性,基于并联机构存在的结构奇异和位形奇异问题,提出了相应的安全机构设计......
并联机器人机构从第一次提出到后来人们对机构的不断应用，其研究理论得到了不断的完善。在现实的实际生活中，能随处可见并联机构，比如......
随着机器人技术的发展与康复需求的增加,机器人技术逐渐应用到康复工程领域,康复机器人成为一种新兴的热门研究课题。康复机器人能......
首先，结合一个具体的工程项目(机器人片烟解包系统的研发)，构建了一个通用关节机器人的仿真系统，对6自由度机器人进行了数学建模和仿......
本文针对国内外有关多维力传感器进行了分析与综述，在此基础上，对整体预紧平台式超静定六维力传感器进行了进一步的理论分析和仿真研......
随着空间并联机器人机构学理论、技术与应用的发展,空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单......
本文主要研究2-PPa移动并联机器人在水平与竖直两种装配构型下的运动学优化设计,主要工作和研究成果可概括为如下几个方面:根据导......
并联机构与传统串联机构相比有刚度大，承载能力强，重复误差小，惯性小的优点。特别是具有相同且对称分支结构的三平动自由度并联机构具......
目前，工厂多使用大型数控加工中心进行超大构件整体式加工，存在成本高、改造难、利用率低等问题。而铣削加工机器人具有工作范围大、......
并联机构具有高速运动性能和可重构设计等优势，在制造领域具有广阔的应用空间。基于并联机构的并联机床在继承了其高速性能等优势的......
随着现代工业的不断发展和人民生活水平的日益提高，社会对电力的需求越来越大，对电能质量的要求也越来越高。配电网是连接输电网与用......
以球面5R并联机器人为研究对象,建立了该机构被动关节位置反解、逆向雅克比矩阵以及角速度数学模型,并通过数值算例,运用Matlab软......
以3 - UPU/UPU并联机构为例,进行机构分析及运动学分析,得到机构的雅克比矩阵；在静平衡条件下计算出并联机构的局部刚度矩阵和全局......
以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,分析其速度雅克比矩阵的求解方法,解决了目前对该种混合结构机器人的雅克比矩阵......
机器人工作中的安全性有很大的一部分决定于机器人本身的一些性质,因此对于机构固有的性质进行分析,找到其不安全的因素加以避免,......
首先给出两种方法实现对四维罗斯勒超混沌系统未知参数的准确快速辨析,第一种方法通过将系统反馈控制到任意不动点,求解平衡点的方......
随着煤矿资源开采深度的增大,矿井突水事故时有发生,尤其是陷落柱、断层导含水引发的淹井事件屡见不鲜,查明底板陷落柱的位置和富......
对旋转机器人的机械手臂进行奇异位形分析。首先,运用D-H参数方法构建与该机械手臂对应的坐标系图,并建立相应的运动学模型,进而求......
用非标准分析的方法给出向量函数微分的定义．在非标准扩大模型下，利用转换原理，通过定义局部线性函数给出向量函数微分的定义．这种貌似......
球面并联机构具有结构简单,工作空间大等优点,并广泛应用于医疗、航天、机器人等领域。构型综合是进行机构创新设计的基础,利用螺......
针对用于大型航天器防热层灌注的3PSS?PU并联灌注机器人,进行动力学分析与仿真验证。建立并联机构逆运动学模型,通过对数学模型求......
基于雅克比矩阵的机构运动特分析对于并联机构的设计具有重要指导意义。本文主要介绍3-UPS/RRR并联机构的运动特性,首先建立机构的......
针对一种新型五自由度并联机床机构利用雅克比矩阵的条件数作为衡量机构灵巧度的指标,考虑到线速度与角速度和力与力矩的不同量纲,......
针对并联机器人的精度这一性能指标，分析了3RRR并联机器人的杆长误差对整个机构的影响，运用雅可比矩阵法从理论上分析了3RRR并联机器......
利用基于线性稳定性准则的SC混沌比例投影同步方法,提出一种应用于保密通信的混沌掩盖方案.适当分离出混沌系统的线性项与非线性项......
相比多运动平台有源传感器配准或异质传感器配准问题,多平台无源传感器的配准由于无距离信息将更为复杂,鲜有相关研究。为此,首先......
6-SPS机构位姿矩阵采用四元数法描述,并将该矩阵和矢量坐标扩展为4维形式,推导出无间隙机构的运动方程,得到了机构运动的新型雅克......
采用微运动学原理和同构特性计算传统的3-PRR并联机构的微分Jacobian矩阵,以微分Jacobian矩阵为运动约束,以优化前后材料体积比为......
为了研究剪式线性对称阵列可展结构的动力学特性，基于杆系能量泛函，建立剪式单元的等效质量矩阵，继而组装得到剪式可展结构的等效质量......
本文介绍了两种利用激光跟踪仪的测长功能标定并联机床的方法 ,第一种是将某一根杆固定不动 ,使动平台被动变化三个位姿 ,求得铰链......
以一种新型2-RPC/2-SPC四自由度并联机构为基础进行研究，对该机构的位置反解、雅克比矩阵和运动奇异性进行分析；以工作空间最大为目......
并联机构应用于数控加工设备时要求具有很高的刚度,交叉杆机构将原有Stewart机构的3对驱动杆交错分布,使得其在运动过程中可以平均......
结合管网的节点流量连续性方程组和管网的基本特性，改进了基本计算方程组，并给出牛顿迭代时更加有效的初值选择方法。采用该方法，对给......
本文对一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人进行运动分析.给出这种特殊构型并联微动机构的位置正解和逆解的显示方程,同时给......
利用柯布一道格拉斯生产函数，建立集成化供应链同步模型，确定最优的再投入生产比例。主要运用雅克比矩阵的特征值，判断集成化供应链管......
基于ADAMS的仿真技术,对工业机械手进行运动学和动力学仿真上的分析。对于三自由度工业拾取机械手,通过D-H方法[1]建立每个连杆的......
介绍了一种新型的2PRS-2UPS四自由度并联工作台。应用螺旋理论得出了该工作台包含约束子矩阵与运动子矩阵在内的完整的6×6雅......
