力矩补偿相关论文
随着《中国制造2025》战略和“十四五”远景纲要规划的提出,传统制造业的智能化、数字化升级迫在眉睫。作为工业机器人技术的一大......
作为执行部件的飞轮是卫星姿态控制的关键部件，要做好卫星的姿态控制必须先提高飞轮控制系统的稳定度和精度。但是在飞轮控制系统内......
为了有效地提高仿人机器人动步行能力，利用基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节，生成了机器人......
提出基于力矩控制的零力控制方法应用于机器人直接示教。针对机器人连杆重力矩和关节摩擦力矩难以直接建模计算,分析机器人关节力......
针对福伊特VariPlusTM高速单辊复卷机的机械结构特征与工艺流程要求,设计了一套基于SINAMICS S120的传动控制系统,详细阐述了传动......
基于建立的卫星姿态动力学模型,对高精度遥感卫星有效载荷工作时载荷运动产生的干扰力矩及其对卫星姿态的影响进行了研究。提出了......
针对低轨卫星由于气动干扰力矩较大导致偏置动量控制精度较低的问题,理论分析了气动干扰力矩并进行建模,讨论了基于角动量与角速率......
针对机器人示教盒示教效率低、操作烦琐这一现状，提出一种基于力矩控制的直接示教方法。通过实时计算并补偿机械臂自重和摩擦力所产......
为改善高分七号卫星(GF-7)在附件(特别是双轴定向天线)运动时的姿态稳定度,研究了星载附件指向运动平滑及其扰动抑制方法。首先,针......
柴油发动机现已广泛应用于钻井平台当中，但是柴油发动机的机械特性较软，在有冲击性力矩负载的工况下易出现转速大幅跌落甚至堵转等现......
按照新版国标GB21455—2013《转速可控型房间空气调节器能效限定值及能效等级》的要求，本文对提升热泵型变频空调产品APF的方法进行......
为满足微纳卫星对微小飞轮数字控制系统集成化、小体积、低功耗和高精度的要求,建立了微小飞轮的数学模型,提出一种基于多开关霍尔......
工业机器人朝轻型化发展,人机协作能力不断提高,对机器人的示教技术也提出了新的要求。直接示教(Direct Teaching)技术与传统的示......
无刷直流电机由于使用电子换相原理,具有运行效率高,控制性能优越、体积小、可进行机电一体化设计等优点被大量应用于运动控制领域......
在基于能量平衡的被动蜿蜒控制方法的基础上对力矩进行补偿,控制蛇形机器人的运动方向.该方法的核心思想是:方向控制是以基于能量......
在串联型机械臂的控制过程中,因其某些关节上的转动惯量变化快,且机械臂参数复杂等情况,使其关节瞬间力矩变化很大,从而容易引起机......
介绍了图像定位与配准基本原理,建立了补偿量数学模型,运用实时仿真系统代替有效载荷扫描辐射计、大气垂直探测仪及姿轨控等相关分......
借助于 adams动力学仿真工具,分析了一种新研制的七自由度仿人手臂的动力学问题,并以仿人手臂的自运动为例,求出了随动控制下的力......
