双臂机器人相关论文
空间机器人代替宇航员执行操作任务成为了研究热点,在空间站中,机器人可以执行在轨捕获、搬运和组装等复杂的操作任务。其中以双臂......
本文以Baxter双臂机器人为研究对象,借助三次多项式插值法、五次多项式插值法等关节变量空间轨迹规划方法,采用D-H法建立机器人的......
针对Baxter冗余双臂机器人轴孔装配操作任务，研究了一种孔外、孔内两阶段轴孔装配轨迹规划策略。首先，根据机器人装配过程中由右臂末......
0 引言近年来，机器人取得了很多突破性的进展，它也逐步深入到人们的生产生活中，并在人类的生活中扮演着越来越重要的角色[1-2]。为了......
在“十四五规划”和“2035年远景目标”战略指引下,我国制造业进入了智能化改造提质的关键时期,机器人制造单元作为智能制造基本单......
本文主要针对双臂协作机器人进行相关研究,首先建立了双臂机器人的运动学以及动力学模型,然后对双臂协调运动及关节空间轨迹进行规......
随着现代工业的发展和科学技术的进步,单臂机器人受制于环境,很多工作难以完成,在此情况下,双臂机器人应运而生。随着智能制造的要......
以双臂机器人饮料灌装生产线中的瓶子装配工作站为研究对象,针对装配工作量大和精细复杂等实际生产困难,提出将ABB机器人虚拟仿真......
期刊
近年来,空间柔性双臂机器人的研究受到了广泛的关注。由于柔性机械臂在运动中会发生变形和振动,同时考虑空间机器人在空间存在着很......
论文针对一种应用于智能变电站隔离断路器连接金具带电装拆机器人视觉精确定位的相关算法、误差分析以及标定方法等展开分析研究。......
随着加工任务对于自动化和智能化的要求越来越高,单臂机器人由于自身的局限性,已经不能满足复杂的生产加工要求。双臂机器人因其具......
在工业4.0和中国制造2025的背景下,机器人技术在工业制造、医学医疗、军事活动以及家庭服务等领域都得到的广泛的运用。随着人们对......
全球自然灾害频发,救援任务具有时间紧、任务重和安全性要求高等特点;目前救援主要依靠人力和传统工程机械为主,救援效率低,亟需研......
针对机器人模仿学习示教样本数据量小、学习得到的动作策略泛化能力弱等问题,笔者以双臂机器人为研究对象,提出一种基于Transforme......
双臂机器人的应用增强了机器人对复杂任务的适应性,提高了机器人对工作空间的利用率,对双臂机器人协调运动的研究成为当今机器人发......
为提高物体在机器人双臂之间的传接效率,从优化传接操作过程角度出发,提出了一种传接位置选取和双臂移动路径规划方法.通过对传接......
双臂机器人用于异形曲面加工是机械加工技术上的创新，它可雕刻各种全立体异形曲面，并可加工棱柱和旋转体，在加工作业时能满足处处垂直......
双臂机器人在多变环境以及复杂任务处理等情形中具有很强的适用性和可靠性,因此双臂机器人在工业领域、服务领域有很好的应用前景......
随着机器人技术的飞速发展，双臂模块化机器人引起了越来越多的国内外学者的兴趣。模块化机器人的构型具有多样性，从而对复杂环境更具......
随着科学技术的发展，机器人已经广泛应用于工业现场、空间探索、社会服务等场合，而双臂机器人相比单臂机器人由于其具有较大的工作负......
现代生产对智能化、协同性及功能性的要求不断提高,传统的单个机器人在固定工位的程序化操作已经很难满足当前工厂智能化的要求,而......
随着现代生产制造的快速发展,机器人在智能分拣中的作用越来越重要。相比于人工,机器人在面对繁重、重复、高精度的分拣任务时更加......
机器人研究领域内的双臂机器人系统可以实现单臂空间机器人很难完成的复杂工作任务,提高了工作效率。双臂协调控制是双臂机器人研......
最近,日本安川电机公司开发了2种机型的新一代工业机器人,即双臂机器人和单臂机器人,其灵活程度可与人的手臂相媲美.新一代工业机......
双臂机器人作为机器人中的重要类别,应用于各种领域.对于双臂机器人的研究可以从其机械结构,控制技术,动力学分析和驱动技术等方面......
针对双臂机器人装配规划难题,提出了基于动态运动基元的双臂协调运动和装配策略。首先,分析双臂机器人运动空间,建立双臂运动约束......
为提高空间直立桁架单元在轨装配自动化程度,降低人工装配工作量,研究了基于力传感器的机器人双臂柔顺杆件与球节点的装配过程。通......
双臂机器人在工业领域显示了广阔的应用前景,本体结构及关键功能部件是双臂机器人能够实现高速化、高载荷化、高精度化,满足其静力......
提出了利用optotrak3020三维测量系统获得精确位置信息来进行双臂机器人协调操作的方法。通过对双臂协调操作的运动约束进行分析,......
针对开放式控制器的原有结构，提出了一种融合网络的简化分层控制模型，结合本实验室的双臂机器人，详细阐述了基于网络的开放式控制器的......
研究将双臂机器人实用于石雕加工,完成了 2R- 1P3R双臂石雕机器人的结构设计,并用故障树分析法使设计优化.该机器人具有结构轻巧、......
针对地震救援的复杂性、不确定性的问题，提出一种高负载自重比、功能集成的地震救援双臂机器人构型，对具有主从关系的冗余七自由度双......
日前，中国将“大型造船多分段全自助焊接双臂机器人的关键技术与装备”列入863计划，承担这一计划的是位于连云港的中船重工716研究所......
针对关节一体化双臂机器人手臂高速运动下稳定抓取和电机控制问题,文章研究了其动力学建模与伺服系统控制算法。首先,对其双臂机械......
当前,双臂机器人末端执行器运动轨迹协调能力较差,导致执行器输出误差较大,不能很好地满足高精度场合的需要。对此,创建了双臂机器......
针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究,将C空间法成功地应用于双臂机......
用微分几何理论和D-H法研究了2R-1P3R双臂机器人用于异形石材加工的速度协调和加速度协调,导出了由工艺给定的切削加工速度求解各......
基于双臂机器人典型本体制造工艺,从本体材料分析与选用出发,以轻量化低成本制造工艺为角度,采取合适的加工与热处理工艺以增强零......
以双臂SCARA机器人为研究对象,采用计算机图形学的方法,得出两机械臂在某一时刻的碰撞检测方法。之后采用C空间法对双臂机器人进行......
介绍了当前异形石材加工设备的现状，指出了单臂机器人不能加工全立体石材工件与刀具相对方向不能改变等不足，就新设计的２Ｒ－１Ｐ３Ｒ型双臂机器人......
在双臂机器人速度可操作度椭球的基础上，定义双臂机器人速度方向可操作度，以速度方向可操作度为性能指标，给出了双臂协调运动关节轨迹......
在对机器人进行位形优化和轨迹规划时,往往需要考虑机器人的各向同性,而经典的条件数指标不能表示成关节转角的解析式,这限制了其......
日本电机巨头安川株式会社和日本国立先进工业技术（AIST）共同研发了一款新型机器人Mahom，它可以代替人类成为实验室的操作人员。不像......
基于最优载荷分配,针对双臂机器人协调运动的关节轨迹规划进行研究.首先给出双臂协调运动的运动学和动力学方程,引入广义杆及其质......
以牛顿-欧拉算法为基础,建立适合于双臂机器人协调运动的在线控制算法,该算法包括三个部分,一是在线运动学正向递推算法,二是在线......
用R.P.Paul的动力学分析方法对2P-1P3R双臂机器人进行了动力学研究,推导出各关节驱动力或力矩的公式.用切削原理的方法结合微分几......
在双臂机器人力可操作度椭球的基础上,定义双臂机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了双臂协调运动关节轨迹规......
