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基于单位四元数表示并联机构动平台的姿态，推导出当6／6-SPS型Stewart并联机构动平台处于固定位置时机构姿态奇异轨迹的解析表达式，并......
基于四元数描述刚体的姿态，对6—SPS并联机器人姿态奇异做了研究，避免了欧拉角描述刚体姿态时的奇异性。推导出6—SPS并联机器人动平......
为了优化并联机构的构型参数,以单位四元数为姿态参数构建Gough-Stewart并联机构位于给定位置处的具有一般符号形式的三维姿态奇异......
Exechon机床的并联模块为3自由度2UPR-SPR机构,是一种两转动一移动并联主轴头。将动平台输出轴设置为偏置形式,可提高姿态能力。采......
