Stewart机构相关论文
基于四元数法表示机构的姿态参数,推导出Stewart机构动平台在给定位置时机构在三维空间中的奇异表达式,并利用计算机得出其姿态奇......
船舶在海浪的扰动下会不断产生运动,这些运动会影响船舶上货物的装卸工作。海上六自由度接货平台可以抵消船体的运动,来保证装卸工......
以上海65m射电望远镜副面调整中所采用的Stewart机构为研究对象，根据该机构运动学原理，主要考虑机构本身误差，以杆长为约束建立了......
该文窿并联机库驱动杆杆长误差对刀头误差的影响问题，给出了并联机床在其工作空间的不同位置，以不同姿态进行 加工时的几种典型的误......
六维加速度传感器是机器人领域一种重要的获得动力学参数的惯性传感器,尤其是将其应用于机械手,来实现动态稳定地抓取。本文针对国......
提出一种新型三维平动球平台并联机器人，这种机器人是DELTA机器人的一种变异形式。该新型机器人运动平台无过约束，具有较好的各向同......
该文主要研究了并联机构的运动学,以5自由度并联机构、6自由度Stewart机构为对象,运用Denavit-Hartenberg方法建立了并联机构的运......
针对Stewart结构作为大射电望远镜精调平台使用 ,推导了其数学模型 ,采用最新的ADRC控制算法对精调平台的控制进行了仿真研究 ,给......
为得到500米口径大型射电望远镜(FAST)馈源精调实验平台的位置姿态实现反馈控制,提出利用Stewart机构,通过测量其6条支链的长度,运......
根据Stewart结构的运动学原理,分析了并联平台的工作空间,并采用对分法对工作空间边界进行了求解.分析了并联平台的刚度,给出了刚......
根据飞机制孔的技术要求,设计了一种飞机制孔六足机器人。机器人采用行走-定位一体化的设计方案,并且具有冗余驱动。首先介绍机器......
基于单位四元数描述的刚体姿态,避免了欧拉角等描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异解析表达式,......
针对Stewart机构动力学模型传统推导中没有考虑分支角速度及角加速度轴向分量的问题,采用虚功原理对Stewart机构的动力学模型进行......
介绍一种采用ＳＴＥＷＡＲＴ机构的新型加工中心，对这种加工中心加工球面时各“腿”长度变化的规律进行了分析，结果表明：各“腿”长度呈正（余）弦规律变......
提出ＳＡＴＥＷＡＲＴ机构的无干涉工作空间的概念，并且采用数值分析和优化的方法对准一般性的ＳＴＥＷＡＲＴ机构的无干涉工作空间进行了求解计算。......
根据Stewart结构的运动学原理，分析了并联平台的工作空间，并采用对分法对工作空间边界进行了分析了并联平台的刚度，给出了刚度计算模......
针对Stewart结构作为大射电望远镜精调平台使用，推导了其数字模型，采用最新的ADRC控制算法对精调平台的控制进行了仿真研究，给出两种......
推导出了6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.研究结果表明,机构处于固定位置时的姿态奇异轨迹是......
对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动......
以大射电望远镜馈源减振实验平台为基础,研究将Stewart机构作为大幅多自由度主动减振机构的控制问题.提出了基于Stewart机构运动学......
本文根据并联机器人的特点，运用可操作度的概念，进一步提出了位置可操作度和姿态可操作度的定义。通过对位置反解直接求导，建立了６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机......
对文献中出现的各种典型、有代表性的并联机构的特点及它们之间的内在联系进行研究,并建立其相互之间的演化关系;提出一种新的并联......
设计了一种主从手均为液压Stewart机构的主从控制系统,用于操作者以遥操作的方式进行复杂曲面的研磨,避免研磨粉尘对现场工作的工......
基于影响系数法和势能守恒原理建立包含主、被动铰链弹性变形以及外力作用下的Stewart机构刚度映射模型。与目前普遍采用的刚度矩......
针对电液驱动Stewart机构的协同控制问题,引入最小相关轴思想,采用相邻交叉耦合结构,以满足机构的多通道协同控制的要求。同时,针......
最佳设计是一条关键途径充分利用一个平行操纵者的潜在的优点。多参数平行操纵者(超过三个设计参数) 的最佳设计例如斯图尔特操纵......
实时高效的实现矢量喷管偏转方位和喷口面积是喷管驱动机构的设计准则。针对以Cough—Stewart并联机构为基础的某典型轴对称矢量喷......
通过分析Stewart机构各运动副的制造误差和安装误差,以及其对雅可比矩阵的影响,利用雅可比矩阵和一阶静力影响系数之间的对偶关系,......
对具有非对称式结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行研究。建立了一类具有非对称式结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运......
基于单位四元数描述的刚体姿态，避免了欧拉角等描述刚体姿态的奇异性问题，推导出：Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异解析表达式，并......
馈源舱系统是FAST工程的核心部件之一。馈源在百米尺度空间内瞬时定位精度要求达到毫米级,因此需要对馈源舱Stewart机构精确标定,......
目的 研究基于Ｓｔｅｗａｒｔ机构的并联加工机的插补算法。方法 利用通常的时间分割插补算法思想和并联加工机构逆运动学模型，求解刀具运动轨迹......
文章应用有限元法，对一种6-UPS型并联机床进行了详细的模态分析，分别获得了该机床的低阶固有频率及其对应的振型和振型动画，通过对分......
基于并联机构奇异位形产生的运动学原理，推导出3／6-SPS型Stewart机构奇异轨迹的解析表达式，并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形......
位置姿态的精度问题是六自由度并联伺服驱动平台的关键技术之一。本文对六自由度并联平台机构的位置姿态精度控制进行了探讨，分析了......
为提高大型Stewart机构的定位精度，建立了误差模型并提出了基于光学坐标测量机的标定方法。仿真和试验研究表明，本方法姿态测量过程......
在BXK-I型变轴数控机床的基础上,突破传统极坐标法求解可达空间的限制,提出了一种新型的求解可达空间的方法--左右搜索法.该方法适......
针对所研制的基于Stewart机构的变轴数控机床原型样机BKX-Ⅰ,对其数学建模过程及插补控制过程进行了详细分析.提出由轨迹规划中刀......
推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出......
推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式.利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出......
推导出了6/6型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式。利用Stewart机构的位置反解并综合考虑所有的结构约束......
位置姿态的精度问题是六自由度并联伺服驱动平台的关键技术之一。本文对六自由度并联平台机构的位置姿态精度控制进行了探讨，分析了......
FAST(Five hundred meters Aperture Spherical radio Telescope)是500m口径球面射电望远镜的简称,是当今世界上最大的单口径射电......
提出用数值分析与优化相结合的方法对6-SPS并联机器人机构的工作空间进行研究.根据该机构的特点和应用需要,把上平台中心可达范围......
并联机器人是先进制造领域的一个重要发展方向。在其产业化道路上,现阶段仍然存在着一个发展瓶颈,那就是运动学精度问题。本文以St......
近年来,随着经济的不断发展,海洋环境保护和海洋资源开发引起各国高度重视,各种船舶和海上作业平台越来越多地投入使用。这些浮式......
金属板料渐进成形技术是近几年兴起的一种快速无模成形技术,它是根据零件的几何信息产生数控加工程序,并在数控设备上控制成形工具......
随着高分辨率遥感影像在人类社会生活中作用日益突出，以高分辨遥感卫星为代表的高精度航天器必将成为未来各国的研究热点。高分辨率......
对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动......
