单位四元数相关论文
无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）凭借其在体积空间、飞行机动性以及起降条件要求等方面存在的显著优势,在国防安全和民生安全领......
轨迹规划算法的制定是需要根据机器人的应用场合而因地制宜的,传统的工业机器人轨迹规划方法可能并不适合轨道式摄影机器人。所以......
摘 要：针对刚性飞行器在飞行过程中发生执行器故障和受到外界干扰的问题，基于中间估计量的方法提出了一种主动容错控制方案。通过设......
四旋翼飞行器以其独有的非线性和欠驱动特性,已经成为近年来控制技术研究领域的热点。本文依托四旋翼飞行器为研究平台,基于单位四......
现代航天器在执行空间任务时,常常以编队的方式运行,利用小卫星编队协作的方式来代替传统单颗大卫星不仅能降低成本还能保持卫星在......
如今,计算机动画技术迅速发展,不仅在传统的动画领域以及游戏产业得到应用,越来越多的影视作品也依赖于计算机动画实现普通拍摄方......
本论文以直接线性变换(DLT)改进算法为理论基础构建了基于普通摄像机的三维摄像测量分析系统，并根据人体上肢的刚体运动模型提出了......
学位
针对测量点云与CAD模型配准过程中普遍采用基于点云与曲面的匹配方法,提出了以CAD模型引导的最临近点迭代ICP(iterativeclosetpoin......
基于单位四元数表示并联机构动平台的姿态，推导出当6／6-SPS型Stewart并联机构动平台处于固定位置时机构姿态奇异轨迹的解析表达式，并......
文章研究了基于单位四元数的相对定向模型的建立和解求过程，并同传统的基于欧拉角构建旋转矩阵的方法相比较。实验证明，在相对定向中......
提出一种精确有效的点云配准算法。通过对图像进行SIFT特征检测与匹配来获得特征点与匹配关系,用RANSAC算法剔除误匹配点,然后由映......
在大尺寸飞机部件数字化对接过程中,i GPS的应用越来越广泛。本文在研究i GPS测量数据结构与形式的基础上,提出了基于单位四元数的......
基于视觉信息的空间目标相对位姿估计问题是未来空间操作的关键所在，正交迭代算法是一种具有实时性好且全局收敛特点的单目位姿估计......
基于对偶四元数可统一描述位置与姿态的特点,提出了利用对偶四元数求解线阵卫星遥感影像外方位元素的方法。该方法使用对偶四元数......
逆运动学(Inverse Kinematics)是虚拟角色运动控制的一种基本方法,它根据用户指定肢体末端的位置计算出虚拟角色各个关节的旋转.传......
针对传统可变焦距相对定向标定算法存在对初始值依赖性大、收敛性差等问题,提出一种基于p-h算法的可变焦距相对定向方法。此方法采......
利用单位四元数的分量矩阵来研究SO(4)群,指出SO(4)群中每个矩阵都可以分解为两种单位四元数分量矩阵乘积的形式.同时,得到它的两......
场景的交互性操作是地球三维可视化的重要研究内容。尽管人们通过直接滤波欧拉角来平滑方位数据,但是平滑欧拉角未必会产生平滑的......
针对目前的脑立体定向手术导航注册方法存在较大误差和可能出现奇异点等缺点，提出了一种基于四元数电磁定位的新注册方法．利用四元数......
伴随着工业4.0时代的到来,机器人成为未来“智能工厂”的主要角色。在机器人制造的所有核心技术中,运动控制方法对机器人性能有着......
随着摄影测量技术的逐步发展,基于数字影像与摄影测量基本原理的数字摄影测量已经取代了传统的摄影测量成图方法,已得到广泛的推广......
针对传统的点特征点云配准算法不能解决缺失同名点的配准问题,从点在平面上的几何关系出发,利用具有较强几何约束能力的直线特征,......
点云配准是使不同视角下的点云数据实现正确拼接,解算三维空间刚体平移和旋转参数是点云配准中的核心问题。文中针对刚体运动参数......
给出了k阶连续的单位四元数插值曲线的一种构造算法 构造的曲线不仅插值给定的朝向序列 ,而且插值给定的角速度序列 单位四元数空......
针对经典的基于直线特征约束的LiDAR点云配准算法对于直线方向的高度依赖性问题,立足于直线特征的Plücker坐标描述方法,以点到线......
针对复杂曲面零件加工中由触发式测头-关节臂激光扫描仪组成的多传感器测量系统,提出了六面体零件作为模板的全局标定方法,建立了......
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传统空间后方交会算法仅能处理小倾角影像,并且对初值有强烈的依赖性,为了克服这些缺陷,本文提出一种基于单位四元数的空间后方交......
针对船舶虚拟原型设计时装配拆卸路径规划中的旋转约束问题,提出了一种基于快速随机探索树的旋转约束路径规划算法。该算法首先针......
针对四旋翼无人机在飞行过程中发生执行器故障和受到外界干扰的问题,提出了一种基于自适应方法的容错控制方案。将执行器故障以乘......
工业机器人的轨迹规划在指导机器人进行作业任务越来越重要。在工业机器人在笛卡尔空间进行轨迹规划的位置插补和姿态插补问题的研......
在大角度姿态运动场景中,运动状态通常采用单位四元数或罗德里格转换模型,但转换参数并不具有直观性和几何意义,因此研究单位四元......
在实际生产应用中经常需要对激光器多次测量所得点云进行点云拼接,为解决激光点云的精确拼接问题,提出了一种基于单位四元数的点云......
单位四元数平均运算通常被定义为求解约束最小化问题的最优解,在计算上很耗时。考虑到航姿参考系统中只有两个四元数进行加权平均......
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针对四旋翼无人机在飞行过程中易受外界干扰影响的问题,提出了利用干扰观测器的滑模控制方法,保证空间轨迹能够快速平滑地跟踪目标......
在3维空间里,四元数可以非常方便地表示空间方位、空间向量间的旋转、平移和缩放等关系。将四元数理论引入到摄影测量领域,用单位......
摄影测量学中传统的绝对定向一般是迭代算法,需要比较准确的迭代初值。在简要介绍四元数的基础上,通过严格的理论推导得到了一套无......
分析了Pope-Hinsken(P-H)算法的基本原理,将其应用于大角度影像的空间后方交会,给出了误差方程和计算方案,并通过对比实验加以验证......
利用对偶四元数可以同时描述位置与姿态的特性,在简化四元数球面线性插值算法的基础上,建立了基于对偶四元数的航天线阵遥感影像的......
针对有些机械臂姿态规划的四元数插值算法比较复杂、导数不易求得、较难判断其插值是否平滑的问题,进行了运用四元数插值曲线判断......
随着工业机器人的应用场合越来越多，对机器人运动规划的要求也越来越严格。尤其是姿态规划和轨迹优化在工业机器人的应用中具有很重......
针对地面激光点云的分辨率不同等问题,提出一种不借助额外装置,把二维图像与三维点云相结合的初始配准方法。把不同分辨率点云均匀......
为了优化并联机构的构型参数,以单位四元数为姿态参数构建Gough-Stewart并联机构位于给定位置处的具有一般符号形式的三维姿态奇异......
随着科学技术的快速发展,航空、航天、军工及民用领域对大型装备在线三维测量提出了更高的要求。为了满足这些要求,在过去的几年中......
三维数字地球是一项跨越多学科的理论和系统工程。虽然有关的理论技术研究已经取得了一些进展，但在网络或普通计算机上难以达到实时......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
ROS是一个开源的机器人操作系统,能够很好的验证各类运动规划算法。通过对该系统的研究,提出一种以ROS为平台在笛卡尔空间下进行运......
针对三维空间坐标转换模型的参数求解问题,引入四元数构造旋转矩阵,证明了坐标转换旋转矩阵等价于四元数的正交变换,并利用单位四......
