自由步态相关论文
六足机器人在离散环境下进行落脚点规划是一个具有挑战性的任务。传统的多接触运动规划方法采用周期性步态或将步态与落足点规划视......
六足机器人作为一类高冗余、多自由度的足式机器人,在适应性、可靠性、运动性能等方面具有其他类型机器人无法比拟的优势,但是过于......
四足机器人的腿式结构使其能够利用地形中离散的可支撑区域行走,因而能够很好地适应不规则的地形或崎岖地形,在军事和民事方面都具......
针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-I.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动......
设计了一种具有变形关节和轮式足端的新型仿生六足机器人,该机器人具备轮式、爬行、步行等运动模式,有较好的灵活性及环境适应能力......
本文探讨了适用于六足步行机器人的步态类型和机器人腿运动的三个约束条件,提出了一种适用于六足步行机器人在不规则地形上运动的......
随着人类探索自然界步伐的不断加速,各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求,日趋广泛而深入。理论上,足式机器人具有......
对六足机器人进行了运动学分析,计算了步行速度与步态参数之间的关系,提出了三种基本的固化步态,为提高自由步态行走的连续性并减......
六足机器人具有丰富的步态和冗余的肢体结构,相比传统的轮式、履式移动机器人,其可利用离散的地面支撑实现非接触式障碍规避、障碍......
本研究运用了文献资料法、实验法和数理统计法。采用德国Novel公司的Pedar-X recoder系列鞋垫式足底压力测量系统（Foot pressure me......
为解决六足机器人步态规划问题,实现特定地形上机器人自由步态的优化学习,基于机器人单足步距的离散化处理,融合CPG模型的时间节拍......
为精细模仿生物步态,充分发挥六足机器人运动潜能,在离散化机器人单足工作空间的基础上,融合中枢模式发生器（Central pattern gener......
