步行机器人相关论文
为改善被动行走机器人的步态特性，受人体躯干同时具有刚性骨骼和柔性软组织启发，提出一种带刚柔仿生躯干的被动行走机器人模型，并研究......
随着人类对自然界甚至外太空等领域的研究探索逐渐深入,对于能够在极端和复杂环境下工作的移动机器人需求慢慢增加。步行机器人相......
机器人技术代表了机电一体化的最高成就,是二十世纪人类最伟大的成果之一机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史,但是由......
机器人多维力传感器是机器人重要的外部传感器之一,将它安装在机器人操作手腕和脚腕处,可用来感知操作手与外部环境的接触力,是机......
本文以并联腿式六足步行机器人为研究对象,具体包含两条腿、六个足、十二条UPUR腿部支链以及六条辅助支链,每条腿均为6-UPUR+3P并......
目前步行机器人腿机构广泛采用了具有恒定自由度和拓扑构型的串联、并联、混联机构,在复杂非结构环境中的运动灵活性和适应性均较......
煤矿井下探测机器人能够深入井下开展环境探测工作,及时了解井下设备及环境的安全性,从而降低事故发生的概率。但井下环境恶劣,地......
相较于传统的轮式和履带式移动方式,应用腿式移动系统的机器人,具有更加突出的机动性和地形适应能力,因而成为移动机器人领域备受......
21世纪初 ,发展以灵巧机械手、步行机器人、并联机床、可移动光学仪器平台、磁悬浮列车、汽车主动底盘等为代表的智能化机电产品将......
本文主要以八足步行机器人为研究对象，基于蟹生物建立了模型。首先介绍了目前的八足机器人的研究发展，及与此相关领域的发展概况，对八......
本文主要研究的是一种全新的利用ICPF高分子材料作为驱动器的八足水下步行仿生微机器人。由于ICPF具有很好的柔韧性，较低的驱动电压......
学位
步行足运动方式由于具有较好的机动性、系统可以主动隔振、在不平地面和松软地面上的运动速度较高而能耗较少等其它地面推进方式所......
载人两足步行机器人是一种为残疾人设计，用来替代轮椅和假肢的新型步行机器人。近些年来，随着两足步行机器人研究的迅速发展，载人两足......
两足步行椅机器人是在两足步行机器人技术基础之上，专为下肢有残疾的人开发的一种新型助残机器人。其目的是希望为残疾人提供传统的......
步行机器人作为一种代替轮式或履带式移动装置来穿越复杂地形的机构,以其特有的优势得到越来越多的研究。其中六足步行机作为在运......
本课题来源于国家自然科学基金项目。机器人腿部驱动装置的发展远落后于当今世界机器人工作的未知复杂环境这一特殊的发展要求,本......
步行机器人技术已成为现如今各国研究的热门工程为实现步行机器人的步行稳定性，需要了解步行机器人将要承载的工作环境，以及如何能过......
相较于轮式、履带式等其他类型的移动机器人，步行机器人具有良好的机动性能和复杂地形的适应能力。闭链腿部机构相较于开链腿部机构......
目前，科学技术的发展大力推动了机器人技术的研究和应用，越来越多的工业机器人被应用到各种生产线上，工业机器人的研究也逐步成熟。但......
在介绍具有手脚融合功能的步行机器人整体结构的基础上,阐述了机器人手部的总体设计方案,对手部设计的基本要求进行了说明。对驱动......
对五足步行机攀登桁架运动进行了详细的分析，提出了一种实用攀登步态；在此基础上，针对不等间距桁架，建立了其攀登运动模型及相应的算法......
为从理论上对4足步行机器人水平静稳定行走能量进行分析,本文就其机构模型、关节驱动功率以及优化的足端运动轨迹进行了讨论.......
为解决步行机器人在复杂环境下的运动问题 ,根据步行运动的特点 ,提出了单腿运动的 Petri网控制模型 ,又以5足步行机为例 ,建立了......
针对步行机器人建模困难和传感信息有限的条件下对其进行的队形控制研究。通过建立机器人的队形位置信息知识库,制定有优先级的组......
机器人是科学技术发展到一定历史阶段的产物。作为机器人的核心部分,机器人控制技术经历了经典控制技术、现代控制技术和智能控制......
在进行未知世界的探索的过程当中,恶劣的环境会损害人类的健康,采用机器人代替人工操作来实现工作目标已经成为一个很好的实现途径......
通过对八足步行机器人的研究,希望建立一个对复杂地形高度适应、有一定承载能力的步行机器人平台。该机器人在行走过程中,摆动腿为......
介绍了利用重力补偿倒立摆方式（GCIPM）提高步行机器人行走的稳定性。该方法与以往利用线性倒立摆方式（IPM）控制的机器人相似，但是考虑了......
基于仿生研究成果设计出一种含有弹性元件的缓冲型腿机构,分析其工作原理和参数选择原则,具有结构简单、性能可靠的优点.对比分析......
介绍了一种应用两个电机驱动的六脚足式步行机器人，并对该机器人的运动机理与步态进行了分析，经样机实验，所设计的机器人可实现前进、......
读过《三国演义》的人都知道，1700多年前诸葛亮曾经发明一种步行机器人——木牛流马。它外形如牛，步态如马，能载运粮草。有些学者认为......
本文提出一种既与常用发动机相适应又能实现步行运动的机构,据此可望实现仿生步行机械的实用化。......
提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动。在论述该仿生马机器人结构与......
针对一种腿臂机构功能融合设计的三肢体机器人,将其肢体操作模式作为移动模式下的特殊状态进行分析,将机器人整体的运动学分析分解......
ZMP(Zero Moment Point)作为双足步行机器人动态稳定行走的判据,已应用于世界上很多著名的步行机器人系统.目前国外步行机器人大多......
从理论上对四足步行机器人水平静稳定行走能量进行分析，文中分析了行走中的能量分布状态，他驱勇能量与驱体运动姿势、步态参数之间的......
By defining the static stable area for foot placement, a new approach to analysis of quadruped robot stability is presen......
文章以一种步行机器人机械机构的设计研究为背景,对步行机器人的机构设计问题进行了探讨分析。该步行机器人由单相电机进行驱动,采......
以八足步行机器人为研究对象,提出了基于'动力学补偿'的分布式关节伺服控制系统设计方案,详细介绍了单步行足结构、多关节......
对四足机器人静稳定跨越直立障碍时的运动能量进行了分析,给出了能量分析模型、关节驱动功率推导以及跨越直立障碍的步态解析,考察......
静态步行控制算法是利用稳定裕量(S-Margin)判别法,对采用缩放式腿部结构的四足机器人进行步行控制,保证了全过程的稳定性,并通过......
提出了一种基于视觉的步行机器人自定位系统．该系统基于Monte Carlo定位方法，分别利用了人工地标和自然地标的高噪声的传感器信息，结......
目的:通过对比使用虚拟现实步行机器人不同减重程度下脑瘫儿童步行功能评分和肌肉表面肌电指数的改变,探讨采用该虚拟现实步行机器......
步行机器人以其良好的运动能力和多样的运动步态而展现出极强的复杂地形适应能力,具有广阔的应用前景。复杂地形环境下的稳定行走......
科学家们已经研制出了一种会像孩子那样"学习"走路的机器人,它可以在每走一步的时候不断改进和调整它的步调和平衡.这种步行机器人......
应用虚拟样机技术,建立了两足步行机器人并联腿机构的仿真模型,并在仿真环境下对步行机器人的行走姿态进行了规划和仿真试验,为确......
设计开发的静液压步行机器人是模拟牲畜步行腿结构,采用机电液一体化技术,可实现机体的三角形步态行走和转向功能。6条步行腿两侧......
利用UG对足式步行机器人进行实体建模,基于动态仿真软件ADAMS对其运动进行了动态仿真,得到其运动的关联性。结合正交试验法对足式......
