驱动冗余相关论文
由于冗余驱动可以改善并联机器人的性能,近几年得到了很多研究者的关注,但限于结构和驱动方式的复杂性,给机构分析和设计带来了难......
并联机构具有高刚性、高精度、高速和大承载力等优点,然而奇异性对并联机构的精度、刚度以及运动性能有着重要的影响。由于冗余驱......
机器人机构尺寸综合是一个极其复杂而重要的问题，本文采用空间模型理论将三自由度平面驱动冗余并联机器人机构无限多维的物理尺寸转......
驱动冗余可有效消除并联机构在作业空间中的奇异位形,但其导致驱动力分配不唯一。该文针对一台4自由度的冗余并联机床进行了驱动力......
基于并联机构运动学及概率论,对一种3-DOF驱动冗余并联机床进行了铰链间隙误差分析,分析了球铰间隙对动平台中心点位姿的影响.得到......
在一台非冗余4自由度并联机床上添加一条具有主动驱动的冗余支链,构造4自由度驱动冗余并联机床,研究其控制策略。基于相应的非冗余......
机器人的性能分析是机器人机构设计的前提和基础。以一种平面2自由度驱动冗余并联机器人为研究对象，根据该并联机器人机构的空间模......
在对并联机构的拓扑结构进行分析的基础上,提出了一种新的冗余并联机构的分类方法,即把冗余并联机构分为位形空间冗余,驱动冗余和......
冗余并联机床是并联机床的一个发展方向，研究和开发冗余并联机床的开放式数控系统，对于推动并联机床的发展和实用化进程具有重要的意......
以平面三自由度驱动冗余并联机器人为研究对象,应用空间模型理论建立了机器人机构的空间模型,求解机器人机构的速度雅可比矩阵和柔......
针对重型并联机构构型不足的问题,提出了一种适合重载加工的2自由度龙门式驱动冗余并联机构。首先,在运动学分析的基础上,利用虚功......
提出了一种基于球面机构的二自由度驱动冗余并联机器人。建立了该球面并联机器人机构的约束方程，进行了运动学分析；建立了该球面并联......
基于两移动一转动三自由度平面并联机构构造了一种新型五自由度串并混联机器人并对其并联部分,一具有运动冗余和驱动冗余两种不同......
驱动冗余作为机构驱动力优化配置的一种有效手段,它的输入力大小以及冗余方式会对并联机构主驱动力有较大的影响。基于虚功原理建......
建立了平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学模型。首先,将机构系统的6个连杆视为6个柔性杆件单元,考虑柔性杆件纵向位移、横向位......
并联机器人具有精度高、负载大等优点,在对工作空间要求不高而对运动精度要求高的场合应用广泛。并联机器人由多条并行的运动支链......
