球面机构相关论文
航空光电稳定平台作为一种安放在飞行器载体上的成像设备,能够对特定区域内的目标进行识别、捕获、跟踪、定位、测量,在对地成像方......
本文用相伴方法研究球面机构无限接近位置运动几何学问题，建立了求解模型，得到了相应的特征点和特征线的分布规律。 在文献[34]基......
球面机构是一种有重要应用的机构,可以用作机器人的腰、腕、肩、髋等关节,可用于机床加工(如机床底座和工件的定位等),另外还可以......
随着球面机构在工程实际中的应用越来越广泛,对提高其运动精度和性能的研究也备受关注。但是由于不确定性因素(尺寸公差、运动副间......
球面机器人是机器人研究领域的一个重要分支，在机器人的肩关节、腕关节、腰关节、髋关节设计中应用广泛，还可以用于摄像机、显微......
从球面三角理论出发 ,对球面四杆机构构件扭角和机构回路的关系进行分析 ;通过球面 4R机构中最大扭角和最小扭角进行定义 ,给出了......
从四杆机构具有灵活性和平面机构任意封闭图形具有3个约束数的理论出发,对机构学的自由度计算公式进行了研究。研究结果表明,新公......
为了研究不确定性因素对机构性能的影响,以球面机构杆长尺寸公差为研究对象,提出了以运动可靠性为基础的球面机构稳健性设计;运用F......
机构的正解在并联机器人研究域是一个具有挑战性的问题，长期以来人们在这方面做了很多的研究。球面3自由度并联机构是一种有重要应......
提出了一种新型的RSRR揉面机构.采用约束螺旋理论进行机构自由度分析,表明RSRR机构有1个公共约束,是5阶机构,有1个自由度.采用齐次......
从四杆机构具有灵活性和平面机构任意封闭图形具有3个约束的理论出发,对机构学的自由度公式重新进行了研究.研究结果表明:只要对平......
根据给出的球面四杆机构连杆轨迹的数学模型，借助傅里叶级数这一数学工具，对连杆轨迹的谐波成分进行理论分析，发现连杆轨迹的谐波成分......
以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各......
提出了一种基于解域的四精确点球面4R机构函数综合方法。首先通过相对运动转换将函数综合转换为位置综合。接着给出了球面布氏曲线......
首先研究了球面３自由度串联机器人的可达工作空间，并对之进行了分类；在讨论了空间球面四杆机构曲柄存在条件的基础上，对该机器人的灵活......
将误差源对球面并联机构运动精度的不利影响看作一种机械系统故障，提出了球面并联机构精度容错的概念和基本思想，定义了描述球面并联......
用一种新方法解决球面并联机器人的运动学问题.首先使球面机构平面化,然后用类似于平面机构分析的方法导出一般三自由度球面并联机......
从球面四杆机构的输入角与输出角的函数关系入手，借助傅立叶变换这一数学工具，发现了输入输出函数与基本尺寸型的关系。在此基础上建......
基于D-H参数建立了包含球面5R并联机构全部结构参数的标定用位置反解模型。建立了该机构位置和姿态运动学标定模型，结合实际样机进......
目的研究一种用于球体表面装饰的串联式球面剪叉机构的运动学性能与轨迹规划。方法运用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grubler公式计算......
考虑到动平台重力和惯性力的影响,提出了球面机构的动态承载能力,并给出了承载能力计算过程。最后结合具体算例,得到动平台绕各轴......
提出了一种基于球面机构的二自由度驱动冗余并联机器人。建立了该球面并联机器人机构的约束方程，进行了运动学分析；建立了该球面并联......
球面机构因其诸多优点得到广泛应用,本文以解耦3-RRR球面并联机构的发射平台作为研究对象,进行了理论研究与分析。依据发射平台的......
以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误......
应用机构运动可靠性理论对球面四杆函数机构的运动可靠性进行了研究。在构建机构输入输出方程的基础上,假定机构构件尺寸服从正态......
基于方位特征方程(POC)的并联机构拓扑结构设计理论,设计了一种结构简单、零耦合度、能实现三转动(3 R)的新型球面并联机构。首先,......
将环路增量法应用于多环路并联机构的误差分析中,并提出环路选取原则。基于D-H参数,结合冗余驱动机构特点,采用环路增量法,建立兼......
为揭示任意个球面剪叉单元构成的球面可展机构的运动特性,研究这类机构的自由度特性和运动分析方法。基于螺旋理论分析球面剪叉单......
