机器人灵巧手相关论文
我国是世界上老年人口最多的国家,人口老龄化滋生了许多家庭和社会问题,随着人口老龄化问题的日益加深同时由于护理人员的短缺,造......
感知外部环境是机器人实现智能化控制和交互的前提,是机器人完成精细操作的基础。触觉作为机器人系统中一种重要的传感模态,它不仅......
该文提出了确定机器人灵巧手操作过程中的指端力的一种新的力的表示方法，得出了一种新形式的力平衡方程。利用这种新思路，推导出了一......
该文在对机器人多指灵巧手和多维力/力矩传感器发展的历史及现状进行分析的基础上,介绍了一种新型用于航天空间操作的多传感器仿人......
该文在对国内外灵巧手的历史与现状及DLR-HITⅡ型灵巧手分析的基础上,针对出现的问题进行了优化,研制了新型DLR-HIT灵巧手.该文的......
该文结合国家"863"课题"具有多种感知功能的多手指仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业的研究",重点研究了HIT-1机器人灵巧手手指的......
为了提高机器人的智能化水平和作业水平,灵巧手成为机器人领域中一个重要的研究方向.该文结合国家"863"课题"具有多种感知功能的多......
机械手是仿人形机器人各部件中最灵活的机械部分，多指机械手(三个手指以上)被称为灵巧手。其精巧的机械结构和高精度的控制要求以及......
机器人灵巧手的柔顺控制一直是其智能化研究的重要方向。当灵巧手从事对物体抓握操作等复杂作业时，不可避免的与环境发生接触，这就对......
多指灵巧手因其多自由度、多感知功能及良好的抓取操作性能，而受到世界各国科研机构的广泛关注。尽管如此，却少有资料提及灵巧手拇指......
该文来自国家"863"计划"具有多种感觉功能的仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业的研究"课题.针对课题对机器人手指关节的具体要求,......
针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP＆FPGA的多层控制系统.将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与人......
以三指灵巧手的速度可操作性椭球和力可操作性椭球研究为基础,定义了机构的速度方向可操作度和力方向可操作度。在给定灵巧手操作......
介绍了基于5维指尖力/力矩传感器的HIT机器人灵巧手的笛卡尔阻抗控制.当手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性.在阻抗控制算......
为增强机器人对环境的适应性，基于对人类进行未知物体触觉探索时行为的观察和分析，提出一种适用于机器人灵巧手自主进行未知物体触觉......
在希腊举行的2007年度欧洲机器人研究会年会中，HIT／DLR机器人灵巧手荣获欧盟机器人技术转化一等奖。HIT／DLR灵巧手由哈尔滨工业大学和......
机器人灵巧手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题.本文应用模式识别技术设计和实现了一种基于高斯混合模型GMM的分类器. 采用Expe......
设计了一种基于QNX-Simulink的机器人实时控制平台。该平台采用基于模型的设计方法,通过Simulink进行机器人系统的可视化建模及控......
由哈尔滨工业大学和德国宇航中心（DLR）联合研制的HIT／DLR机器人灵巧手，在希腊举行的2007年度欧洲机器人研究会年会中荣获欧盟机器人技......
With the idea of mechatronic integration,a novel finger of the dextrous robot hand has been designed. The finger with ni......
研究了HIT机器人灵巧手手指基关节的位置和力矩控制,给出了在自由空间中,位置跟踪控制根据误差大小用一个加权因子,把PID和滑模变......
机器人手指驱动系统是一类典型的高阶非线性、时变系统;关节的动态特性随着手指的负载变化而变化.使用常规PID控制很难满足手指精......
<正> This paper presents a new developed anthropomorphic robot dexterous hand:HIT/DLR Hand Ⅱ.The hand is composed of an......
现有仿人机器人灵巧手往往缺少柔顺性和灵活性,针对这一问题,提出一种基于柔性驱动模块的机器人灵巧手结构。手指采用绳和连杆的混......
最近，由哈尔滨工业大学和德国宇航中心（DLR）联合研制的HIT／DLR机器人灵巧手，凭借世界领先的技术水平和在产品转化中取得的突出成绩，在希......
针对具有柔性关节的HIT／DLRII五指仿人机器人灵巧手，研究了基于关节力矩反馈和非线性补偿的关节空间和笛卡尔空间阻抗控制。通过建立......
通过利用必要的传感器信息,机器人灵巧手能够有效完成对多种物体的抓取和操作任务。其中指尖触觉传感器可有效获取接触状态和接触......
为了适应日益复杂的柔性作业和远程灵巧操作的需要，具有和人手结构类似的机器人灵巧手的研究，一直是机器人研究领域的热点和难点。同......
介绍一种应用于HIT/DLR II五指仿人型机器人灵巧手的新型触觉传感器,并对该传感器的工作原理进行阐述.该触觉传感器基于压阻原理,......
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哈尔滨工业大学机器人研究所与德国宇航中心(DLR)合作建立的HIT/DLR机器人联合研究室，研制成功第三代多传感器、高度集成的机器人灵......
对未知物体的抓取是机器人多指灵巧手代替人手执行各种复杂任务的基本能力,而获取未知物体的信息并进行模型重构是机器人完成抓取......
为了对连杆空间力矩传感器进行动态补偿,提出了适用于求取串联机器人任意连杆中任意一点处所受的内力和内力矩的算法.该算法采用连......
针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP&FPGA的多层控制系统。将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与......
基于机电一体化设计理念和集成化、模块化设计方法研制了DLR/HIT灵巧手,DLR/HIT灵巧手具有4个相同结构的模块化手指,共具有13个自......
为了实现对灵巧手各关节的实时控制,提高灵巧手工作的"灵巧度",本文以英国Shadow公司的Shadow仿人灵巧手为研究对象,研究了Shadow......
为了深入掌握灵巧手运动过程,需要对灵巧手各关节的位移、速度、加速度、静力进行研究,得到运动学相关的理论数据。在分析了Shadow......
基于触觉进行物体识别对于机器人实现精细操作、人机交互有着重要意义。结合深度学习理论,提出了一种基于卷积神经网络(CNN)和长短......
为开发高度集成的五指机器人灵巧手,提出了采用DSP(Digital Signal Processor)+FPGA(Field Programmable Gate Array)控制结构的模......
为了提高机器人灵巧手基关节的轨迹跟踪精度,提出了包含同步误差和位置误差反馈项及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制......
报导了用于机器人多指灵巧手的精密微型直线驱动器，它体积小、输出力大。建立了该驱动器的数学模型，并且基于滑模变结构控制理论设计......
灵巧手是仿人机器人系统的重要组成部分,影响着整个机器人系统的灵巧化、智能化水平。随着人类对空间等未知领域的探索,应用的广泛......
具有多感知功能的机器人灵巧手作为提高机器人系统作业水平和智能水平的重要工具,成为机器人领域中一个重要的研究方向。灵巧手本......
