该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生......

This paper presents an optimal trajectory planning method of the dual arm manipulator using Dual Arm Manipulability Meas......

针对目标位置对应的冗余机械手形状不确定的情况,在可操作性基础之上,以整体可操作性指标SM为第二指标来确定冗余机械手的形状,并......

并联机构的驱动副选择方案往往不止一种，不同的选择方案将会给机构带来不同的性能。文中讨论了并联机构驱动副选择的原因和方法，并综......

设计了一种压电马达驱动的3-PPTRR构型的3支链6自由度并联机器人，具有结构简单，支链不易干涉，无电磁干扰等优点。介绍了这种机器人的......

用活动标架法研究了二自由度机器人机构的运动学,得出了机器人机构的一些不变量,并根据它们定义了机器人的平移体积、旋转体积、可......

为了尝试量化描述机器人机构的运动学和动力学性能,各国学者提出了各种性能指标.机器人可操作性反映了整个系统对力和运动的全局转......

分别用条件数和可操作度两个灵活度指标对空间7R冗余度机械臂进行了运动规划，分析了基于不同指标的末端轨迹的异同。研究结果表明：就......

从不同角度对早期提出的3个经典灵活性指标进行了详细地解释说明。以此为基础，将后续研究中发现的具有研究价值的运动灵活性问题进......

对各类现有机器人的运动灵活性指标进行了分析比较，并且提出了一个新指标。同时，定义了指标灵敏度的概念，用来评价机器人灵活性的稳定......

本文在分析、归纳、综合的基础上作出了7自由度机械臂的图谱.包括位置空间、奇异空间、回避障碍和回避奇异等问题.给出了一种普遍......

冗余度机器人的初始位形的选择是很重要的。文章以可操作度为性能指标,给出了数学规划模型来选择机器人最优初始位形,使机器人避免......

通过对串联冗余度自动铺丝机器人的操作空间进行研究,得出了机器人操作空间的体积越大,机器人操作性能越好的结论,提出了基于体积......

研究了柔性机器人协调操作的力可操作性（当机器人各关节驱动能力一定时，机器人向外界施加力的能力）。在柔机器人有限元模型基础上，通过......

将串联机器人各关节传动链传动比的确定分解为相对传动比确定和绝对传动比确定，并从可操作性角度重点研究了前者。分析了条件数可操......

The unified analysis of omni-directional wheeled mobile manipulator(OWMM) through the dimensionally nonhomogeneous Jacob......

针对地面机器人的操作能力评价方法不能直接用于空间机器人的研究，采用微分几何中的活动标架方法，并引入体积元素的概念，将空间机械臂......