位姿矩阵相关论文
基于ZMP理论及位姿矩阵,采用了相对重心以及相对坐标系的数学描述方法,对十七自由度双足机器人步行稳定性控制进行数学建模研究.所......
相对于数控机床，工业机器人的价格相对低廉，同时具有较大的工作空间，其工件也易实现夹持换装，因此机械手广泛应用于曲面加工。而机械手......
针对大型航天相机长距离转运和快速精确自动调姿需求,提出一种基于全向移动平台和3RPS并联调姿机构的移动并联式六自由度调姿方法......
期刊
面对日益激烈的市场竞争，基于可持续发展的需要企业须在降低成本和减少环境污染方向有所发展，计算机、智能化和信息技术等先进技术的......
本文基于ZMP理论、位姿矩阵及遗传算法，在已经使用刚体数学建模的机器人上实现机器人步态控制。首先我们使用ZMP步态控制理论，对机器......
本文首先对中心压力判据进行了研究,然后根据双足步行机器人实验平台的实际情况,经过简化,得到了一种双足步行机器人离线动作稳定......
根据刀具切削面的定义，对通用的刀具进行分类，建立加工刀具和加工工件表面之间的数学模型一刀具位姿矩阵，并应用运动级联矩阵来解析其......
主要说明了点焊机器人在白车身焊接中位姿矩阵的计算，并用CATIA软件对机器人的运动轨迹进行仿真。......
提出了一种新的机床设计方法。从轴对称非球面构型特征出发，解析刀具与工件的位姿关系。建立刀具相对于工件的位姿矩阵，提出所需的运......
利用坐标变换法和符号法对六连杆机器人机构运动学方程进行推导,得到了六连杆机器人的正向位姿矩阵变换和逆运动学求解的通用公式.......
海洋平台多为钢质材料焊接而成，其焊缝主要为管节点焊缝。这种焊缝与以往管道的环形、直线和螺旋线焊缝相比，具有形状复杂，不易实现焊......
传统逆运动学求解主要从逆运动学方程出发,基于一定的数学理论推导,不能完全实现计算机程序化,且精度与计算效率较低;为改善这一缺......
目的在对中枢模式发生器(CPG)机理分析的基础上,生成关节运动轨迹,实现对双足机器人运动步态的控制。方法根据位姿矩阵实现对踝关......
给出Pro/E中的3种坐标系以及配件在Pro/E中的位姿矩阵。研究配件模型在各种坐标系下的位姿矩阵变换,分析基于鼠标控制的模型实时移......
分析双反射面天线在装配过程中主、副反射面的同轴度,利用位姿矩阵表示主、副反射面的同轴度,得到同轴度与转角的关系方程。通过Ma......
为了提高当前商品化三维CAD系统拆装动画的生成效率,改善拆装动画的效果,提出了一种基于爆炸图的拆装动画制作方法。该方法首先基......
为了提高标准件的设计效率和装配效率,研究了标准件参数化设计技术以及基于位姿矩阵的快速装配技术,开发了基于CATIA/CAA的标准件......
基于CREO三维设计软件,利用Pro/TOOLKIT和MFC编程技术,设计开发出带有干涉检查的虚拟装配路径规划功能模块。在已知装配体数模的基......
设计了一种适用于长筒型工件内外表面涂装的五自由度混联喷涂机器人。列出了机器人的D-H参数表并推导出了末端执行器的位姿矩阵,应......
随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展,工业机器人在我们的生产和生活中发挥着越来越重要的作用,尤其是计算机技术的发......
可重构机床融合了柔性制造系统加工范围广和专用制造系统高效率低成本的优点。在面对市场变化时,可以通过重构的方式迅速适应新的......
随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展,机器人仿真系统作为机器人设计和研究的经济、可靠、灵活方便的工具,发挥着越来......
针对现有的立井工作面施工存在的问题,设计了一种将立井工作平台与挖掘装置结合的立井特种作业装料装置,实现了大块岩石的破碎和装......
针对熊猫仿生机器人,研究了零力矩点轨迹规划的步态控制方法。首先根据熊猫行走原理,分析了熊猫机器人的行走步态;然后由四足机器......
车体定位是凿岩台车钻孔自动控制的先决工序,原有车体定位方法仅在理想无碴工作面可行,当有堆碴车体横向倾斜情况下,推进梁可绕激......
