逆解相关论文
为了保证舰船在航率并提高其水下应急维修的自动化水平,根据某型维修对象船体的结构尺寸设计了一种固定式的水下机械臂载体结构,并......
回顾综述了岩石力学反演分析的研究进展，重点介绍了位移反分析法的分类、结果评价及研究特点，讨论了需进一步探讨的问题．
The resear......
随着控制技术和微电子技术的快速发展,工业机械臂凭借着它的灵活性与准确性在很多领域得到了越来越广泛的应用。对工业机器人运动......
骨外固定技术是治疗四肢畸形和肢体创伤等疑难骨科杂症常用方法.针对现有骨外固定架组件选择困难、操作复杂、可调节空间有限等问......
介绍一种可进行大转角大幅值位移量振动的多自由度振动台，即并联式六自由度电液伺服平台，简述该平台的结构特点、作为振动台存在的优......
探讨了一种用改进的天牛须搜索求四自由度机械臂逆解的分析方法.基于standardD-H方法搭建局部坐标系建立机械臂正运动学方程,在此......
随着人们对宇宙探索的不断深入,对多臂空间机器人的研究显得尤为重要和迫切.该文根据空间实验室的工作环境和技术指标参数对舱内机......
并联机器人运动学性能研究是并联机器人机构理论研究与应用的重要课题。 本文基于某军用装置工程实际需要，首先对一种6-THRT并联......
欠秩少自由度并联机器人运动学性能研究是目前并联机器人机构理论研究与应用的热点与难点。 本文基于某军用装置工程实际需要，首......
Navier-Stokes方程是描述流体运动的一个基本方程，是一非线性偏微分方程。方程惯性项的非线性性，给求解带来了一定的困难，而当进一步......
模块化机器人协调运动需要各模块之间的运算分析,模块化机器人的正解运算与逆解运算的方法决定模块化机器人运动协调能力。通过建......
分析一种基于并联机构的三自由度摇摆平台的结构与特点,该三自由度并联机构可实现三个独立的空间姿态角运动及其复合运动,尤其适用......
可重组模块机器人构形确定后 ,找出依序的连杆、关节模块 ,采用指数积 ( PME)法 ,自动生成运动学正方程 .把运动学正方程转换成相......
为了有效提高机械手控制中逆向运动学求解的速度和准确度,提出一种基于极限学习机-入侵性杂草优化的机械手逆向运动学求解方法;建......
根据Delta机构的结构，设计了一种改进型三平移并联机构，按照其结构尺寸、并联机构的几何约束，以动平台参考点为基准计算出该并联机构......
提出对数控机床制造误差求解思路，通过数控机床制造误差求逆解的方法求出其误差值.同时点出数控机床的误差求解时应注意的问题。为......
为了使连续生产线工件拆装实现自动化,设计了一种满足工业需求的关节型拆装机器人,并对其样机加工装配。采用D-H法将机器人的三维......
六自由并联机械平台由于其高精度高承载能力的特性被广泛应用于精密姿态控制、飞行器模拟、精密数控机床等场合.通过对斜45°......
介绍工业铅钙合金浇铸生产线浮渣铲除机器人的工作原理,对机器人进行运动学分析,并求出其运动正、逆解,这是其进行运动轨迹规划﹑离......
针对Arduino控制的机械臂的逆运动学求解功能存在不足,联合MATLAB和Arduino设计一种小型机械臂控制系统。该系统由Arduino Mega 25......
针对现有控制器的不足,选取OMAP3530和Linux操作系统构建整个工业机器人控制系统,突破了传统工业机器人的封闭结构,具有良好的可扩......
钣金冲压件为例,根据传送带输送的工件具有一致性的特点,介绍了用于从传送带上抓取并将其摆放整齐的并联机械手的视觉引导算法设计......
对采棉机器人的运动学进行建模与分析。根据D-H坐标变换法建立了空间坐标系,并在此基础上推导出了采棉机器人的运动学方程,并求出......
结合并联机构与激光技术的特点，提出一种三自由度平移并联激光加工机床。介绍了并联激光加工机床的组成部分，并应用机器人机构拓扑理......
对sc-8A垂直关节机器人几何结构进行研究，在分析传统关节机器人建模方法的基础上，建立与各连杆固连的坐标系，由此获得连杆的D—H参数......
为提高结构复杂、自由度较高机器人逆运动学求解的准确性,提出了一种改进的自适应粒子群算法(IAPSO)。首先,通过改进DH(Denavit-Ha......
并联机器人由多个封闭的机构环组成。这些机构环通常是由连接基座和运动平台的两或多个机构链构成,其中一个关节被驱动,其它关节也......
为了提高机器人逆解运算的精度与速度,提出了一种几何求逆算法。该几何求逆算法首先是将机器人简化为具有刚性特征的连杆机构,并将......
研究了如何用Visual Basic6．0对喷浆机器人的虚拟样机进行仿真系统开发，并把大臂的逆解算法应用到仿真程序当中去，实现了由参数控制的......
设计与研究了一种用于激光加工的三平移并联机床。介绍了并联机床的组成及部件间的连接关系。通过应用并联机构拓扑结构理论对并联......
运用旋量方法建立工业机器人运动学模型，提出一类子问题以求解通用的逆解算法。利用仿真软件DELMIA的机器人模型库，给出一种”特殊位......
针对轮腿式移动机器人在非平整地面上的姿态控制问题,提出了移动机器人在非平整地面上的位姿分析通用方法。根据移动机器人的结构......
针对梯度投影算法所得冗余机械手关节逆解不一定包括最优解的缺陷,提出一种分析8自由度冗余铺丝机械手关节逆解的流形方法.利用流......
在基本遗传算法的基础上，针对求解机器人运动学逆解的特殊性，引入小生境遗传进化的方法，有效地防止了遗传算法的早熟，从而可以求出所有......
本文针对人体髋关节的结构进行机械机构的设计、分析、建模及仿真,提出了以三自由度球面并联正交机构作为髋关节的运动机理,利用机......
以SIWR-Ⅱ型水下机械手为对象,首先对它的基本结构、应用特点予以确切说明;然后分析并给出了机械手的运动学方程;分析了机械手用于......
针对一类新型钢结构复杂节点的结构特点,设计了一种六自由度空间钢结构复杂节点装配系统模型；制作了相应的自动装配机,阐述了装配机......
利用坐标变换法和符号法对六连杆机器人机构运动学方程进行推导,得到了六连杆机器人的正向位姿矩阵变换和逆运动学求解的通用公式.......
基于指数积公式法，建立了与可重构机器人构型无关的正向运动学方程；将机器人整体运动学逆问题分解成若干子问题的组合，并通过对11种标......
应用常规D-H建模方法,建立6R机器人正运动学模型。当模型存在误差时,轨迹规划目标逆解含有误差,实际运行轨迹无法满足机器人作业精......
提出对数控机床制造误差求解思路，通过数控机床制造误差求逆解的方法求出其误差值。同时点出数控机床的误差求解时应注意的问题。为......
提出对数控机床制造误差求解思路，通过数控机床制造误差求逆解的方法求出其误差值，同时点出数控机床的误差求解时应注意的问题。为用......
在教学“简易方程”的内容时，教师应以培养学生的数学思维为主，通过将各种问题进行分解，来帮助他们更好地认识“简易方程”。 一、......
以2-SPU/2-RPS并联机构为研究对象,建立其螺旋系坐标方程,得出该并联机构的反螺旋,进而揭示其自由度运动特性为两转动+两移动(2T2R......
