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该文在编制对角线隐式Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ法的基础上，讨论了解分量中含有高频振荡成分的机械臂系统动力学刚性方程的数值解法，并以考虑关节弹性时的双连......
以双柔性机械臂系统为例,研究其在重力平面内运动,且考虑关节弹性的动力学问题,建立了独立坐标形式的拉格朗日方程.去掉弹性效应后......
本文针对考虑关节弹性的两冗余度机器人协调操作中的关节轨迹规划问题进行了研究。提出了最小力矩法和最小变形法两种最优规划策略......
针对考虑关节弹性的冗余度机器人具有最小力矩的轨迹规划问题进行了研究，提出了可用于实时控制的规划算法，并给出了平面３Ｒ机器人的仿真......
