柔性冗余度机器人相关论文
新一代机器人要求具有轻质、高速、高精度以及高度灵活性的特点。柔性冗余度机器人同时兼具柔性和冗余性的特性，因而在其控制系统的......
本文就小波神经网络及其在柔性冗余度机器人抑振控制中的应用作了深入系统的分析研究。 小波理论是一门崭新的学科，它在信号处理......
把机器人操作器的杆件的柔度按照势能等效原理附加到杆件的伺服关节柔度上，称为等效关节柔度；利用操作器的关节空间和直角坐标空间的......
研究了柔性冗余度机器人末端振动中的混沌现象。通过有限元方法和拉格郎日方程建立动力学模型。运用混沌数值分析方法中的相图法、......
柔性机器人的末端运动规划是机器人领域的重要前沿课题之一。利用冗余度机器人的自运动，可能使柔性机器人精度提高，但目前的研究大多......
研究了柔性冗余度机器人的自运动状态,通过将其中的柔性连杆简化为Euler-Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型.运用混......
研究了柔性冗余度机器人的运动规划，在保证机器人实现预定运动任务的条件下，充分利用机器人的冗余特性，提出了冗余位形的新概念以及相......
研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了该离散时变动态系统的状态空间......
研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件,建立了计入随机干扰的受控系统状态空......
对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究。首先分析了 关节速度与其运动灵活性之间的关系；然后利用柔性冗余度机器人的......
研究了柔性机器人末端振动的抑制控制问题,方法是将机器人动力学方程进行分解,再将分解得到的柔性振动动力学方程写成状态空间的形......
利用拉格朗日乘子法对柔性冗余度机器人考虑抑振的关节力矩优化进行了研究.应用模态理论研究了柔性冗余度机器人振动控制的原理,分......
柔性冗余度机器人因具有奇异回避、障碍躲避、关节力矩最小化，且轻质高速等优点而逐渐得到智能机器人研究领域学者们的关注。然而，柔......
研究了基于机敏材料的柔性冗余度机器人振动主动控制系统的可控性与可观性.建立了受控系统的状态空间表达式,提出了离散时变系统的......
对基于振动抑制的柔性冗余度机器人关节力矩的最小化进行了研究.通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变......
通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的......
