欠驱动水面船舶相关论文
如今在控制科学领域各国研究学者们主要关注的热点问题是如何实现用较少的控制输入达到对多自由度被控对象的控制,这类问题是一类......
近年来,随着航运应用的普及和发展,水面船舶编队控制已经引起了广泛的研究兴趣。水面船舶编队系统,基于自动化技术,可以使行进中的......
欠驱动水面船舶是指一类横向上没有安装独立的推进装置,系统控制输入量个数少于系统自由度维数的船舶。由于欠驱动水面船舶结构上......
大多数承担海上运输任务的船舶,现如今仍旧依赖螺旋桨作为主推进器及舵作为转向装置推进和操纵船舶,部分船舶虽然装有侧推器,但是......
针对存在风、浪、流时变干扰的三自由度欠驱动水面船舶轨迹跟踪问题,根据有限时间控制对系统的不确定性和外界干扰具有鲁棒性的特......
对欠驱动水面船舶的非线性控制做了简要的论述,首先说明了问题的背景和重要意义,其次介绍了欠驱动船舶常用的非线性控制方法,最终......
针对欠驱动水面船舶（underactuated surface vessel，USV）航向保持稳定性问题，对船舶自动舵控制系统设计了分数阶 PIλDμ控制器。积分......
针对欠驱动水面船舶的航迹跟踪控制面临着本质非线性、强耦合和无法线性化处理的控制等问题,首先通过对欠驱动水面船舶航迹控制系......
以欠驱动船舶水面的跟踪控制为研究对象,介绍船舶的数学模型和运动方程建模,以及船舶在水平面上3个自由度的运动方程,并且对船舶可......
针对带有加速度非完整约束的三自由度欠驱动水面船舶镇定问题，提出了一种基于微分同胚等效变换和Lyapunov直接法的后推镇定控制算法......
非完整系统和欠驱动系统广泛存在于实际工程中,轮式移动机器人是典型的非完整系统;桥式吊车、倒立摆和水面船舶为典型的欠驱动系统......
针对欠驱动水面船舶的快速航迹跟踪控制问题,本文设计了一种基于终端滑模控制方法的分散控制器。通过引入辅助线性滑模面进行切换......
大多数水面船舶仅依靠螺旋桨主推进器产生的纵向推进力和舵装置产生的转船力矩两个控制量,同时控制船舶水平面位置和航向3个自由度......
船舶动态具有大惯性、大时滞、非线性的特点,航行工况、货物装载量变化、惯性矩、重心坐标变化等因素引起船舶运动数学模型的参数......
近二十年来，如何用较少的控制输入实现受控对象多自由度的复杂运动是控制界的学者们致力于研究和解决的热点问题，这类系统广义上可称......
随着世界航运业的发展和繁荣,海上交通越来越密集,为了保证航行安全,人们对船舶的运动控制提出了更高的要求。在远洋航行时,为了减......
以欠驱动船舶船迹控制应用为背景,提出一种在外界干扰和参数扰动条件下的船舶镇定滑模控制算法。为有效抑制常规滑模控制器的抖振,......
为解决常规水面船舶的欠驱动、系统内部动态和外部干扰不确定性、控制输入饱和、运动状态约束条件特性及风流干扰作用下的横漂等控......
欠驱动水面船舶是一类具有典型意义的非线性系统,它具有大惯性、强耦合性、带有一定的约束条件、模型参数不确定性和受风、浪和流......
考虑具有不确定动态和外界环境干扰的欠驱动水面船舶编队控制问题,提出一种基于领导/跟随和目标跟踪机制的神经网络稳定自适应控制......
