正态分布变换相关论文
针对激光雷达采集行驶车辆的三维点云数据中包含过多畸变数据，影响车辆定位效果的问题，本文研究一种基于激光雷达和特征地图的车辆智......
针对迭代最近点（iterative closest point,ICP）算法和正态分布变换（normal distributions transform,NDT）算法实现点云配准误差较大的......
基于激光SLAM，提出了一种基于NDT和改进ICP融合的点云配准方法。该算法针对经典的ICP（Iterative Closest Points）迭代最近点算法需要......
随着智能制造时代的来临与自动化仓库的不断发展,传统的车间货物传送以及生产方式也逐步走向自动化与智能化。在此过程中一个重要......
定位作为自动驾驶系统的基础,是系统实现路线规划、轨迹追踪的前提。基于激光雷达的三维点云配准定位,是近年来自动驾驶定位领域一......
点云处理技术广泛应用在逆向工程、激光遥感测量、机器人视觉与控制、虚拟现实、人机交互、3D扫描与打印等诸多领域。点云配准技术......
深空探测器的功耗和体积有限,任务工况多样,与低轨道地球探测器相比,深空探测器对导航敏感器的任务能力提出了更高的需求。提出了......
相比二维静脉图像,采用三维点云表达手部静脉结构能够保证静脉的绝对尺度,不受采集设备,手部位姿变化的影响。三维静脉点云具有静......
将正态分布变换(NDT)应用于基于扫描匹配的SLAM中,实现了家庭服务机器人较大规模室内环境下的建图.该方法利用计算扫描点的正态概......
近年来,随着高分辨前视声纳设备的发展,利用声纳图像开展水下探测的研究获得普遍关注.本文针对以水下机器人为载体的海底目标探测......
科学技术的不断革新,使得人类经济社会在快速发展的同时,也越来越多的受制于环境约束和资源约束。谋求新的能源利用模式势在必行,......
机器人技术的发展不断推动着社会生产力的进步,低速无人车作为一种特殊的地面移动机器人近年来受到了广泛的关注。目前已有的一些......
针对室外复杂地形环境下移动机器人基于激光扫描数据的辅助三维定位和建图方法进行了深入研究,首先通过惯导(IMU)里程计方法高频率......
提出一种激光扫描数据匹配的概率模型,用于移动机器人的全局地图建立。大多数的激光扫描匹配算法都需要利用特征(点或线)来建立对......
将正态分布变换（NDT）应用于基于扫描匹配的SLAM中，实现了家庭服务机器人较大规模室内环境下的建图。该方法利用计算扫描点的正态概率......
对移动机器人定位问题进行研究,提出一种改进的正态分布变换-无迹卡尔曼滤波(NDT-UKF)算法。该算法利用无迹卡尔曼滤波(UKF)对移动......
研究基于三维点云匹配的多位姿手部静脉识别.考虑手部静脉点云的特点,结合双目视觉原理,建立了一种结合三维特征阵列和静脉点云的......
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论文采用惯导与里程计组合辅助点云配准的方式实现了室内环境下移动设备的定位与地图建立,克服了自主研制的三维扫描仪数据更新频......
为了减少机载激光雷达(Li DAR)系统中系统误差和随机误差造成的航带间三维(3D)空间偏移,提高数据精度,选取基于数据驱动的"六参数"......
针对3D正态分布变换算法在大型场景点云数据配准时效率低的问题,提出一种基于拟牛顿法改进的3D正态分布变换算法。 3D正态分布变换......
针对传统迭代最近点算法高精度低效率与正态分布变换算法高效率低精度的问题,提出了基于NDT与ICP融合的点云配准方法。首先通过NDT......
深空探测器的功耗和体积有限，任务工况多样，与低轨道地球探测器相比，深空探测器对导航敏感器的任务能力提出了更高的需求。本文提出了......
