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越来越多的服务机器人正逐步融入人们生活,在给人们带来便利,帮助缓解养老、助残等社会压力的同时,其自身也面临着新的挑战。其中......
随着人工智能技术的飞速发展,移动机器人作为人工智能的重要发展方向之一,正以前所未有的速度发展革新。在移动机器人关键技术研究......
高效的定位算法是实现机器人自主运动的前提,由于激光模型受复杂环境的限制,传统自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法提供的位姿精度有限......
准确的自我定位能力是移动机器人在环境中完成各种任务的关键。然而，森林环境给机器人定位问题带来了诸多挑战。首先，繁茂的枝叶遮挡......
移动机器人在真实世界中执行任务时，所面对的环境无论是室内的还是室外的、静止的还是动态的，甚至包括机器人本身在内都是三维立体的......
智能移动机器人在未知环境中运动时,需要感知周围环境并确定自身在环境中的位置,因而必须具备环境地图构建及自主定位的能力。即时......
随着机器人技术的发展,越来越多的机器人开始走进生产和生活中,将人类从繁重的体力劳动中解放出来,作为工业机器人的重要组成部分,......
同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)一直是自主移动机器人技术研究的热点和难点,为了解决SLAM问题,需要......
地图创建和定位是移动机器人研究中的两个核心问题,是其实现自主导航的基础。本文主要研究了在未知环境中,以激光测距仪为主要数据......
迭代最近点算法(Iterative closest point,ICP)在一定程度上可获得较好配准效果,但算法收敛较依赖于输入初始值,容易造成局部最优.......
将正态分布变换(NDT)应用于基于扫描匹配的SLAM中,实现了家庭服务机器人较大规模室内环境下的建图.该方法利用计算扫描点的正态概......
在机器人救援和检测,设施管理和建筑上都需要数字化三维模型环境.本文介绍了一种用于测量和数字化三维室内环境的自动化系统.它由......
视觉同时定位与建图(视觉SLAM)作为机器感知和导航领域主要的研究热点,深受研究者们的青睐。在当前的研究热潮下,结合近20年的研究......
针对自主移动机器人局部地图构建问题,给出了一种利用激光雷达构建局部地图的方法,该方法利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化......
二维激光测距仪辅助惯性导航系统、视觉系统等实现机器人或微小型飞行器定位需要解决的关键问题是扫描匹配。本文对已有的RS/LS,ID......
深入研究了机器人三维定位系统中的扫描匹配及位置信息空间定位技术,提出了一种基于ICP的高效扫描匹配算法。该算法采用滤波,特征......
针对激光测距仪精度高、抗干扰能力强等优点，选用二维激光测距仪为外部传感器，辅助MIMU（微惯性测量组合）组成微小型飞行器的室内导航系......
近年来电商购物节的货运量越来越大,使得物流行业得到了迅猛的发展,智能物流、无人物流将是物流业未来的发展方向。AGV作为仓储物......
激光雷达的实时环境扫描与已构建环境模型之间的匹配是月球车即时定位与制图(SLAM)过程中的关键步骤,其收敛速度和准确性直接决定......
传统建筑行业中存在着大量重复性工作,这些可重复的任务让机器人代替人工执行,可显著提升生产效率。然而,与一般的工业机器人的作......
针对室内环境下的2D激光同步定位与制图(simult aneous localization and mapping,SLAM)问题,提出一种改进的扫描匹配方法,扫描到......
针对传统的基于单线激光雷达的匹配方法在多障碍物环境下匹配精度低的问题,提出了一种基于图论的匹配方法。该方法从数据点集中提......
扫描匹配是移动机器人定位和环境构图的关键问题之一,通过计算使相邻扫描重叠度最大的最优变换,从而估算相邻时刻的运动量。ICP算......
提出一种激光扫描数据匹配的概率模型,用于移动机器人的全局地图建立。大多数的激光扫描匹配算法都需要利用特征(点或线)来建立对......
地磁导航是应用最广泛的主动导航方式之一,具有良好的自主性,隐蔽性,抗干扰性。文中基于奇异值分解及扫描匹配提出了一种新的协同......
随着计算机科学的发展和人工智能技术的进步,为了进一步提高生产效率和方便人类生活,迫切要求移动机器人能够适应各种复杂的环境从......
智能车辆(Intelligent Vehicle,IV)是智能交通系统的重要组成部分。为了能够彻底将人类从繁重的驾驶过程中解放出来,有效避免交通......
将正态分布变换（NDT）应用于基于扫描匹配的SLAM中，实现了家庭服务机器人较大规模室内环境下的建图。该方法利用计算扫描点的正态概率......
首先分解激光SLAM的基本框架,分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结;然后对......
通过分析现有2D激光SLAM闭环检测算法由于存在匹配信息量不足的弊端,而容易引起在几何局部结构相似或纹理信息单一的场景中误匹配......
现有室内定位导航技术大多需要提前部署传感器网络,不适用于应急救援场景。为此,基于激光测距仪与微惯性测量单元提出一种新型的室......
智能移动机器人研究属于多学科交叉领域,它的研究越来越受到国内外学者的重视。移动机器人自主定位是智能导航和环境探索研究的基......
由于全球定位系统(Global Positioning System,GPS)和惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的互补特性,GPS常被用来与INS......
针对室内环境下基于ICP匹配的算法比较复杂,运算量大,并且ICP算法高度依赖初始预估,限制了其实际应用范围的问题,提出一种改进的二......
为实现室内结构化环境中仅依靠激光雷达数据进行实时自定位并创建精确的特征地图,提出了一种基于几何特征关联的室内扫描匹配SLAM......
移动机器人定位问题是机器人导航和控制领域的一个关键性问题,直接影响位置精度。本文利用激光扫描匹配,基于Fourier变换的位移理......
在机器人研究领域中,同时定位与地图创建(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping)技术是机器人实现自主导航的关键,其中,研......
位姿估计是移动机器人领域研究热点,也是移动机器人实现自主定位的关键技术,位姿估计包括位置估计和角度估计。结构化环境中静态物......
为改进低帧率激光雷达在扫描匹配中的扫描畸变问题,提出了融合速度估计与里程计位姿估计的扫描匹配改进算法。首先以迭代最邻近点......
随着智能制造的快速发展,高端智能化物流设备的需求越来越旺盛。AGV作为自动化、智能化物流设备在许多行业发挥着重要作用。导航技......
智能化正在成为汽车产业的发展潮流和趋势。自动驾驶作为智能化的重要内涵之一,得到了各汽车强国的重视,纷纷推出了自己的发展战略......
室内环境下移动机器人的定位与环境感知是机器人实现自主移动的基础。基于激光传感器的定位与地图构建系统以其测量精度高、抗干扰......
扫描匹配算法被广泛应用于基于视觉、声纳、激光等传感器数据的特征匹配中,其中迭代最近点扫描匹配算法(ICP)是最常见的扫描匹配算......
