足端轨迹规划相关论文
城市中人工建造的疏通河流、湖泊以及养殖鱼塘的水底存在大量淤泥,严重影响水质。因现有清淤设备对环境的适应性较差而得不到有效......
为了减少四足机器人在行走过程对地面的冲击,提出一种改进动静步态的五次多项式的足端轨迹规划.推导了改进五次多项式的数学公式,......
四足机器人具有较高动态性能和较强的环境适应能力,一直是机器人研究领域的重要组成部分。四足机器人相关的基础理论和关键技术还......
目前,国内外对四足机器人的结构与运动性能的研究做了大量的工作,四足机器人具有运动灵活、适应复杂环境、移动效率较高等优势,但......
针对仿壁虎机器人足端粘附脱附运动，提出了Spline三次样条插值与Matlab／Simulink半实物仿真相结合的足端轨迹生成及优化的方法。合理......
选定了机动平台单腿自由度数，设定了关节的活动范围。在此基础上，利用单腿运动学分析的结果，研究了大腿和小腿长度比例不同时足端工作......
针对基于混沌CPG(central pattern generation)模型控制的六足爬壁机器人在幕墙上自主越障爬行的问题,本文提出了一种融合障碍探测......
设计了一种新型步态可切换轮腿机器人。该机器人步态切换机理易于实现且不存在冗余机构,驱动系统置于封闭空间内,可在两栖环境下应......
基于自主设计的电驱四足仿生机器人实物本体,借鉴仿生学思想,提出一种基于哺乳动物运动轨迹的仿生步态策略来规划四足机器人足端轨......
本文首先进行了四足步行机动平台的正逆运动学求解。然后分析了复杂地形中步行机动平台的步态参数。接着基于三次B样条曲线进行了......
对基于混沌CPG(central attern eneration)模型控制的六足爬壁机器人在幕墙上自主越障爬行的问题,本文提出了一种融合障碍探测模块......
随着对足式机器人研究的不断深入,科研人员已不满足于仅仅在实验室环境下实现机器人的稳定运动,而是迫切地希望机器人能在复杂多变......
在凹凸不平环境中,足式机器人与轮式和履带式机器人相比有着无法比拟的优势。足式机器人落脚点是离散的,在工作空间中可任意选择合......
学位
为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中......
