丝传动相关论文
微创手术由于其对人体创口小、术后恢复时间快等优点,被广泛应用到外科手术中。随着机器人技术的快速发展,将机器人技术与辅助微创......
并联机构刚性高且动态性能好,用于开发力反馈设备时,在力觉刚性以及位姿分辨率方面优势明显.学界与业界多基于Delta机构开发高性能......
机器人辅助微创手术器械一般采用丝传动来实现手术器械大长径比结构下的动力传递,传力过程中钢丝绳的张力传递损失会引起手术器械......
如图1所示，两个轮子由一根金属丝传动，将其中一个轮子的下半部分放入70 ℃以上的热水中，两个轮子便沿着逆时针方向不停地转动，直到水的......
为了辅助医生更好地完成显微外科手术，开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统——“妙手”系统．“妙手”系统的主手为商业化的......
为解决现有机器人辅助微创手术系统的力反馈难题,在对开口手术、手工微创手术、机器人微创手术工作空间、自由度、运动映射关系等......
本文以丝传动结构为基础,阐述了一种具有末端自转的新型机器人手术工具设计方案、运动学分析、构型设计等方面内容。进一步在新型......
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微创手术机器人多自由度手术工具是机器人系统中唯一接触病人组织、执行手术操作的部件。手术工具的设计优劣直接决定了微创手术机......
微创机器人手术器械是微创手术机器人的重要组成部分。其机械结构设计优劣会直接影响系统性能,同时制约其他部分的研发设计。本文......
本文紧密结合核磁共振环境下医疗手术的需求，设计了一套新型六自由度针刺手术机器手。采取分层设计，机器人由两平动并联平台、竖直高......
微创外科手术机器人系统不仅可以拓展医生进行微创外科手术的能力,而且可以增加医生手术操作精度、灵活性和视觉。力和触觉反馈在......
二指手的欠驱动手指,能够模仿人的拇指和中指,实现对不同物体的抓持并完成抓放的任务。针对一般物体,利用丝传动的欠驱动手能更好......
为了更好地满足微创手术器械对运动灵活性和工作空间的要求,设计了一种六自由度丝传动微创手术器械。此手术器械的6个自由度包括：肩......
手术医生微创手术操作轨迹检测是构建微创手术操作专家数据库、进行微创手术机器人自动手术研究的基础。针对所设计的对称型、丝传......
