履带机器人相关论文
具有自主导航能力的农业机器人可以代替人在不同的作业环境中进行生产劳作,提高生产效率,降低劳动强度,在智慧农业发展进程中发挥......
针对核环境非结构化环境中核应急机器人的越障能力问题,利用多体动力学软件RecurDyn建立关节履带式核应急机器人虚拟样机,并对其进......
近年来,移动机器人成为研究热点,已在众多领域中得到应用,当中不少的机器人已经商品化.而实现机器人路径跟踪控制乃至无人驾驶的重......
农业机器人自动导航技术不仅可提高作业质量和生产效率,还可避免某些作业给人身带来的危害,对我国现代农业建设有重大的推进作用。......
玉米中后期植株较高、行距较窄、空气流通性差等因素使得植保工作难以展开,高地隙等大型植保机械农药利用率较低且不适宜用于玉米......
随着现代计算机技术的发展，人机交互方式经历了命令行界面、图形用户界面并逐渐向自然用户界面转变。自然用户界面是一种自然的与计......
无线传感器网络(Wireless Sensor Network,WSN)在农业中的应用可以有效降低工作量,提高农业管理智能化水平。然而,传统WSN节点位置......
履带装卸机器人遥控器系统的主要任务是对机器人进行远程控制和工作状况监视。无线遥控系统由用户手持操作终端和车载终端两部分组......
进入21世纪后,高新科技飞速发展,已成为衡量一个国家综合国力的标准之一。而机器人技术作为高新技术领域的前沿,吸引着各国学者专......
履带机器人具有高机动性和良好的越野能力,被广泛应用于军事、农业、建筑等领域,基于地面力学研究履带机器人的牵引性能、行驶阻力......
履带式移动机器人在非结构环境中的应用不断增多，机器人对环境的感知，尤其是对复杂地面的感知能力要求也随之不断提高。复杂地面由几......
本文的研究内容主要是围绕海军装备技术研究所“检修机器人关键技术研究”展开。针对核潜艇内环境中台阶、管道和沟壑障碍并存的复......
随着机器人技术的发展,机器人的应用领域越来越广,人们对机器人的智能程度要求也越来越高,目前对机器人的感知能力的研究主要集中......
以双节式履带机器人为研究对象,详细介绍了机器人系统组成及攀爬楼梯越障动作规划,稳定性分析及越障性能计算。机器人系统以DSP芯......
履带机器人现已成为军队必备的装备,履带机器人的结构设计直接关系到机器人工作效率.本文对履带机器人的驱动系统和机械臂的各种方......
履带机器人在行驶过程中,由于越障需要,会产生变形,导致履带过松或过紧。针对这一问题,将椭圆定理应用于履带机器人的结构构型,设......
本文针对传统的履带机器人运动平台，设计了一套履带机器人运动控制系统。以Freescale公司的MC9S12DG128为核心控制器件，通过超声波和......
为了提高履带机器人对地面分类的准确率,提出一种基于时频特征和PCA-SVM的地面分类方法。对振动信号采用时域幅值和现代功率谱分析......
本文介绍了TL-Ⅰ型管道机器人的机械结构和控制系统,机器人的控制系统设计为手动控制和自主运动控制两种方式,可相互切换.同时具体......
由于履带机器人在地面行走的过程中存在滑移现象,从而导致无法建立准确的履带机器人地面行走模型。基于此,提出一种履带滑移参数估......
为了描述履带式移动机器人的转向特性,考虑机器人履带的横向阻力为线性分布、履带与地面的接触压力为线性分布的情形,分别建立低速......
针对可变形履带机器人在常规变形过程中履带与地面产生的摩擦力会阻碍甚至终止变形过程的问题，提出了一种新颖的动态变形方法。在动......
履带机器人运动控制系统中最重要的内容是控制驱动电机的转速问题。履带机器人对系统的动态特性要求较高,而且在其运动的过程中容......
设计了一种应用于建筑能效数据采集的室内履带机器人。该履带机器人在室内环境中通过无线传感器网络和惯性导航系统联合定位的策略......
根据实际需要,设计了一种用于检测电缆隧道状况的小型关节式履带检测机器人,其主要特点是结构紧凑,体积小,重量轻,便于携带,且能适......
提出了一种新型4自由度便携式履带机器人传动设计方案。机器人具有良好的机动性，在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。介绍了机器......
针对传统的履带机器人运动平台,设计了一套履带机器人运动控制系统。以ATMEGA328P-AU为核心控制器件,履带机器人本身通过两个履带......
提出一种基于BASICStamp2的可变执行机构移动教学机器人设计方案．通过在同一机器人底架上设计不同的行走机构。使功能扩展与制造成......
本文将基于PLC的履带式机器人控制系统作为主要研究方向。根据机器人的功能要求确定控制方案,由控制方案选择合适的控制元件并对元......
为探究惯容器-弹簧-阻尼(interter-spring-damper,ISD)悬架作为履带机器人悬架方案的应用价值,以某履带机器人方案为例,建立了采用......
为了提高危险环境下履带机器人跨越沟壑性能,对履带机器人跨越沟壑的关键过程进行运动学和动力学理论分析。根据越沟壑过程中需要......
在简单的单节双履带移动式机器人基础上,提出一种基于铰链六杆机构具有自适应变形能力的履带式移动机器人。自适应变形机构通过改......
设计了一种小型关节式履带机器人，其主要特点是结构紧凑、体积小、重量轻，便于携带。介绍了主要功能指标，并详细分析了其机械结构。实......
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人......
随着核能作为新能源的大力发展,核能设备的维护以及核应急处置也逐渐受到各界的重视。作为替代人进入危险核环境进行巡检、处置作......
研究一类危险环境下搭载重型检测仪器及其保护壳等工作设备的履带式底盘结构侦查机器人的机械臂支撑性能。由于负载较重,地面随机......
地面移动机构在复杂地形中的通过能力和反应速度是研究热点之一。履带式移动机构接地比压大、牵引力大,对外界环境具有强大的适应......
为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性，以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据，设计了多......
为实现对人员无法进入的强放射性环境的数据采集,本文设计了机器人代替测量人员到现场进行数据采集的无线移动监测系统.该系统以履......
使用配置好ROS环境的树莓派为上位机,建立好下位机与激光雷达的工作站,通过节点的订阅器与发布器,对下位机的Arduino控制器进行实......
为实现履带机器人在复杂环境下的路径跟踪,提出基于模糊神经网络自适应PID的路径跟踪控制方法。在预瞄控制的基础上,分析位姿偏差......
自动无损检测装置大部分采用磁吸附装置,外加磁场会对磁检测造成干扰,同时磁吸附装置无法吸附非铁磁性物质。因此传统磁吸附式装置......
为提高大负载双履带式机器人越障性能,研究了一种搭载重型机械臂的双履带式底盘结构侦查机器人。拥有机械臂的双履带式底盘结构机......
为了研究履带机器人在面临复杂地形时的通过性,从运动学的角度出发,分析了机器人在面对单一的台阶和沟道时的越障机理以及越障能力......
为提高履带机器人对复杂地形的通过能力与反应速度,基于差动轮系的原理,提出一种新型欠驱动式履带机器人。分析了机器人在松软、崎......
针对传统的履带机器人运动平台,设计了一套履带机器人运动控制系统。以Freescale公司的MC9S12DG128为核心控制器件,通过超声波和红......
随着技术的不断革新与应用,各种地面移动机构都具有了更为优越的运动性能。其中履带式移动机构因其接地面积大,接地比压小,对环境......
