欠驱动机构相关论文
针对欠驱动机构运动不确定性引起的采摘机械臂滑道大幅度摆动现象导致的机构运动不稳定性的问题。提出了一种基于混合蛙跳算法改进......
连续型机器人具有很强的自适应性和避障能力,和传统离散型刚性机器人相比,连续型机器人在操作不同外形尺寸目标物方面具有明显优势......
抓取是一种典型的机器人末端操作形式,在分拣装配、农业采摘、灾难救援、微纳操作等领域具有广泛应用,如何对多规格、不确定的操作......
该文针对欠驱动机构的非线性、强耦合、多变量和自不稳定的特点,在预测控制理论的基础上提出了基于专家系统的变步长一步预测控制......
为了降低绳驱动并联外骨骼的结构不稳定性所带来的运动学建模误差,改善外骨骼对不同穿戴者的适应能力,提升外骨骼的穿戴舒适度,提......
欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约......
从1948年首个EMG（肌电信号）控制假肢手在德国问世到20世纪80年代在发达国家被大量运用于康复医学，生物机电一体化假肢手在这一时期内......
履带式移动机器人在灾难搜救、科研探测和军事行动等领域应用广泛。为提高履带式移动机器人的越障性能,传统的履带式移动机器人通......
欠驱动机构是指机构中驱动构件数少于机构自由度数的一类机构。有研究表明,欠驱动机构的运动常常存在混沌现象,并且,混沌运动的出......
混沌现象的特征是系统内部的随机性和系统外部的确定性,它对初始条件非常敏感。近些年来,人们对于混沌的研究已经渗透到各个学科和......
欠驱动机构在一定参数条件下可产生混沌运动：目前,欠驱动机构混沌运动的研究主要集中在混沌现象的判断及控制等方面。事实上,机构参......
排列熵是信号复杂性的一种度量.文章提出利用排列熵值确定平面欠驱动五杆机构的混沌边缘.首先利用MATLAB中Simmechanics模块建立欠......
为了进一步提高咽颌运动模式鱼类胸鳍仿生机构的性能，以实际鱼类胸鳍的结构和驱动控制机理为基础，采用欠驱动技术设计了一套新型的柔......
欠驱动机构是指驱动数少于机构自由度数的一类机构,近些年来对于欠驱动机构的研究主要集中在欠驱动机构的控制策略上,对于欠驱动机......
欠驱动机构运动学和动力学约束不完整，机构运动具有不确定性，欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束......
欠驱动机构具有增加抓取稳定性、降低控制难度等优点得到广泛研究。与实现单个手指的多关节动力传递的传统欠驱动机构设计思想不同......
对于欠驱动连杆机构，混沌的控制和反控制研究是避免或利用其混沌运动的关键问题。在欠驱动平面五杆机构中加装一个线性弹簧，改变了机......
提出一种新概念移动机构．其机器人特征为具有两个足，能够两足接地实现类似步行的步态．其机构学特性为：是一种开链串联三杆机构；由3个机......
给出一种通过对欠驱动机构的分析来预测含转动副间隙多连杆机构动态特性的方法,利用该方法对含转动副间隙平面多连杆机构的非线性......
为了实现使用较少驱动器获得较多的自由度,从而在不增加控制难度的前提下,更好地抓取物体以及增加手的拟人化,需要研究欠驱动机械......
为改进清华大学研制的TH-1型拟人机器人手的传动机构,设计了一种欠驱动手指机构。该手指机构可用于拟人机器人手上,以较少的驱动器......
地面移动机构在复杂地形中的通过能力和反应速度是研究热点之一。履带式移动机构接地比压大、牵引力大,对外界环境具有强大的适应......
伴随着科学技术的飞速发展,机器人技术已经应用到人类社会生活和生产的各个方面。进入21世纪,机器人技术在太空和深海探测、核能技......
欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约......
随着人类太空活动的增加和空间机器人的不断发展，欠驱动机构成为空间机构重要发展方向之一。欠驱动机构是指驱动源数少于机构自由度......
作为先进机器人的末端执行器,多指灵巧手的研制成为热门。目前在灵巧机械手的研制过程中,最为重要的任务仍然是解决机械手的驱动与......
根据欠驱动原理设计了一种用于拟人假肢手的新型欠驱动手指。通过静力学分析得到了手指抓取力的表达式以及影响因素。通过分析和仿......
攀爬机器人的研究已经成为当今机器人学领域的热门课题之一,近些年来各种攀爬机器人成果层出不穷,应用于各种领域,包括军事侦察、......
基于欠驱动的概念,通过对欠驱动手指设计原理、运动位置及机构分析,解决了其中关键问题,从而阐述了一种新的欠驱动手指设计理念.......
