正向运动学相关论文
针对一种具有解析位置正解的新型三自由度并联机构,求解了其逆向动力学方程。不同于传统的使用逆运动学的动力学研究,通过正向运动......
并联机器人具有负载能力强、刚度大、精度高、结构紧凑、控制容易和动力性能好等优点，广泛应用于模拟运动、对接运动和承载运动等领......
提出一种新型三自由度混联机构,运用螺旋理论分析了该机构的机构学原理,计算了机构自由度。以多刚体系统动力学理论为基础,建立了......
针对太空环境,提出一种带有移动副的8自由度机械臂,可完成太空环境中的设备维修、物品抓取等工作。通过标准D-H参数法,推导了8自由......
针对传统的虚拟人动画逼真度低、动画生成复杂、且动画存在飘移现象的问题,提出了一种基于视频关键帧获取运动数据的虚拟人动画生......
在已有研究的基础上,给出了更为简单、完善的3-RSR并联机器人封闭正解,以及一般结构参数下的逆解和对称结构参数时的封闭逆解的求......
在危险环境条件下,为确保人员安全,考虑使用机械臂代替人类的工作,针对以上需求设计一种六自由度机械臂。根据D-H多体运动学建模方......
机器人运动学研究的主要内容是机器人各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。由机器人关节坐标系推导其末端位姿的过程称为机......
对全液压铅残极板移栽机械手提升手臂装置进行运动学分析。通过对移栽机械手提升机构进行建模并实现简化，采用正向运动学和逆向运动......
通过将自由系统等效变换为非自由系统的思想,可以利用机构学方法实现天文运动关系的可视化表达。提出一套假想C~1R~2P~2串联机构作......
针对D-H参数法求解RPRRP型弹药装填机器人正向运动学过程复杂、效率低的问题,提出了基于POE法的弹药装填机器人正向运动学求解方法......
针对Stewart平台正向运动学求解的困难，建立了3－6Stewart平台正向运动学数学模型，同时采用改进的Newton-Raphson方法进行数值求解。并......
为解决机器人正向运动学教学中大学生对位姿矩阵以及刚体变换难以理解的难题，以向量法建立了刚体的位姿矩阵，并以向量法推导了刚体绕......
针对传统的虚拟人动画生成存在的实时性差、逼真度低、动画生成复杂、成本高等问题,提出了一种基于Kinect体感捕捉设备的实时虚拟......
运用3个罗德里格参数描述3-DOF转动柔索驱动风洞角度机构的旋转矩阵，基于并联机构的基本理论将机构的正向运动学用罗德里格参数表达......
机器人的正向、逆向运动学是机器人运动控制系统与机械系统连接的桥梁,其封闭解问题至今还没有通用的解法,比较通用的是代数方程组......
垂直工作范围作为井下碎石车的一个重要的参数和技术指标，能够很好的指导碎石车的实际作业，所以它的研究很有必要。首先，利用SolidWor......
利用传感器数据和相邻肢体段相互关联的特点,根据人体运动特征建立了层次化结构的虚拟人运动模型,通过微型传感器采集的数据驱动虚......
提出了一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人,该机器人有三个自由度：两个平动和一个转动.建立了双SCARA并联机器人......
在对KLD-600机器人的正逆运动学分析的基础上,采用关节空间法分析了轨迹规划,建立了控制程序基础模型.实际动态实验表明,该机器人......
拟人机器人是机器人领域的重要组成部分,通过人体动作控制拟人机器人的运动,不仅对机器人的控制研究有着重要的研究意义,同时对机......
抓取操作是虚拟手操作的关键部分.为了实现无力反馈条件下抓取的真实准确,提出一种虚拟环境中的虚拟手抓取方法.通过建立虚拟手结......
游戏角色动画—骨骼动画创作流程分为生成骨架、骨架运动、蒙皮等步骤。本文以这个流程为主线,讲述了一种基于正向运动学和关键帧......
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利用SolidWorks软件创建机械手的虚拟样机模型,采用D-H法对机械臂进行正向运动学分析和解算,为进一步验证解的正确性,运用ADAMS软......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
Researchers seldom study optimum design of a six-degree-of-freedom(DOF) parallel manipulator with three legs based upon ......
提出了一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人。该机器人有三个自由度:两个平动和一个转动。进行了运动学分析,建......
针对3-PRS并联机器人误差传递关系复杂的问题,提出了用蒙特卡洛模拟抽样法计算末端位姿误差。根据设定的理想位姿,用逆向运动学求......
对全液压铅残极板移载机械手提升手臂装置进行运动学分析。通过对移载机械手提升机构进行建模并实现简化,采用正向运动学和逆向运......
本文介绍了一种基于PC平台的多关节教学工业两用型机器人实验系统。针对开放式教学的特点,采用了结构敞开式设计和三级计算机多CPU......
针对目前通用6轴机器人自由度退化,机器人易出现奇异点的问题,提出了一种新型6轴工业机器人。首先设计了6轴机器人的机械结构,其次......
为研究混凝土泵车臂的动力学分析,本文以多体运动学理论为基础建立了混凝土泵车臂多体运动学模型,分析了泵车臂的正向运动学、逆向......
在工作过程中,为了得到Delta机器人的最优运动轨迹,需要对其奇异性和工作空间进行深入研究。为此,建立Delta机器人的正向运动学数......
正向运动学求解是并联机器人机构应用的基础,传统求解方法中BP神经网络通过将并联机器人平台的逆解作为训练样本,通过网络学习的方......
引言人类千百年来对器械自动化的追求,促使了机器人的产生和发展.自从1961年美国推出第一台工业机器人以来,机器人得到了迅速的发......
手语识别属于手势识别的研究范畴。传统的基于数据手套的手语识别方法不能完整捕捉手语的所有要素,无法识别手部与肢体配合的手语......
Pb-211是一种用于喷漆、装配、绘画和教学研究的6自由度液压机器人.本文为其建立了D-H坐标系,并对其进行了正向运动学分析,采用Ulr......
运用齐次坐标变换理论对IRB2400机器人进行了研究分析,利用DH参数法建立了坐标系并确定了各参数值,通过Matlab Robotics Toolbox工......
