波变量相关论文
时延的存在将影响遥操作手术系统的稳定性与医生的临场感,本课题主要从遥操作手术系统的建模、时变时延下通信环节中的波变量方法......
遥操作中的通信时延一直是遥操作控制中的难点.本文首先介绍了无源性及波变量,然后分析了通信时延变化的原因,主要针对这种时变时......
将波变量法与预测技术及四通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性.根据理想透明性条件分析了四通道......
设计了一个基于波变量的带力反馈的主从式遥操作系统.引入波变量保证系统在操作过程中的稳定性.以虚拟环境中灵巧手的位姿代替实际......
主、从操作手的异地放置及Internet传输时延的随机性给系统的设计与实验都造成极大的障碍,该文将Internet通讯模块作为黑箱处理,在......
本文在全面分析国内外已有成果的基础上，为保证远程遥操作的实时性及安全性，进行了大量的研究工作。 本文初始的工作主要集中......
该文结合国家863计划"远程操作机器人的智能控制技术及其手控器研究"课题对基于Internet力觉临场感遥操作系统进行研究.基于Intern......
遥操作机器人系统是一种本地人的智能与远处的机器人的适应性相结合的技术，它可以使从机器人跟随由人操控的主机器人的运动，并将从机......
针对通信时延对遥操作系统稳定性和透明性的影响,研究了一种基于双边自适应控制和波变董理论的控制方法.通过设计波控制器保证通信......
网络遥操作系统的随机时延给控制器设计带来巨大挑战,严重时破坏系统的稳定性。首先对遥操作无源理论及其波变量控制方法做了简单......
针对通信时延引起空间遥操作系统的不稳定和操作性能下降问题,基于无源理论的双边控制方法,提出一种基于改进波变量和时域无源相结......
时延稳定性是遥操作系统面临的难题之一.基于无源性理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定,已成为遥操作控制系统设计......
由于线控转向系统的工作稳定性直接影响着汽车驾驶的安全和舒适性,为了保证线控转向系统的稳定性能够满足驾驶要求,提出了采用波变......
针对波变量法在任意时延下能保证时延双边遥操作系统的稳定，但却降低主从端之间跟踪性的问题，提出一种改进基于波变量遥操作系统的设......
通信时延是遥操作系统中固有的问题,它会严重影响遥操作的性能,降低系统的稳定性和跟踪性;基于无源理论的波变量法可以保证遥操作......
针对波预测方法用于多自由度遥操作系统预测模型适应性差的问题，提出了适应性波预测的控制方法。该方法利用波变量、适应性预测器来......
在传统的波控制器基础上,用线性两点预测与五点二次预测凸联合的方法对从端的期望速度与反馈力进行在线预测,并用此预测值指导从端......
通信时延是遥操作系统中固有的问题，它会严重影响遥操作的性能，降低系统的稳定性和跟踪性。基于无源理论的波变量法可以保证遥操作系......
针对同步性能会直接影响遥操作双边控制系统的透明性和跟踪性的问题,提出了一种基于主端力缓冲的波变量4通道双边控制方法.首先,给......
在传统的波控制器的基础上，用线性两点预测与五点二次预测凸联合的方法对主端的命令与反馈力进行在线预测。仿真结果表明，只要对时延......
移动操作机器人相比于固定操作机器人具有更大的操作空间和更强的操作灵活性,成为机器人领域研究的热点方向之一。机器人借助传感......
遥操作系统利用通信网络将主从设备连接起来,当操作者操纵主端设备进行某一个动作时,相应的控制信号通过通信通道传输到远距离端,......
针对现有的波变量方法不能满足时延条件下医疗正骨系统的需求问题，将预测技术引入波域中，得到系统的稳定性及所需的主从位置跟踪精度......
为保证遥操作系统在时延条件下的稳定性,以及减少传统波变量方法的跟踪误差,提出一种非对称双通道波变量补偿法。该方法在前向通道......
