绳牵引并联机器人相关论文
针对目前绳牵引并联机器人时变势能场建模困难的问题，提出一种高精度时变势能场的建模解算方法。在绳索质量微分单元和绳索长度微分......
基于机器人技术的绳牵引并联支撑为风洞试验提供了一种新型支撑方式,其具有适应性强、运动空间大及干扰小等优点,可用于多/六自由......
本文针对风洞全模颤振试验对支撑装置的迫切需求,设计了基于欠约束绳牵引并联机器人WDPRs(Wire-Driven Parallel Robots)的双索悬......
绳牵引并联机器人作为一种由传统杆并联机器人演变而来的特殊机器人类型,继承了传统并联机器人负载能力强、响应速度快的优势。同......
为了保证风洞试验绳牵引并联机器人(WTT–WDPR)末端执行器的位姿,提出了一种基于局部模型逼近的自适应径向基(RBF)神经网络控制.采......
研究了一种新型飞行摄像平台,能够实现摄像机在大范围的三维空间内可以沿任意轨迹快速运动的摄像平台;摄像平台的运动由四台伺服电......
针对一种应用于风洞试验的六自由度绳牵引并联机器人系统,研究其支撑的飞行器模型高精度运动控制问题.首先从系统运动学角度出发,......
为克服以往因干涉分类不清晰、推导不完备而造成的在绳牵引并联机器人干涉计算中所存在的误判和漏判问题,推导包括各类干涉情况的......
基于微分变换和线几何理论,建立包含关节弹性变形以及绳拉力等因素的绳牵引并联机器人的刚度模型,推导刚度矩阵的数学表达式。模型......
研究6自由度完全和冗余约束绳牵引并联机器人力旋量封闭工作空间的性质,给出并证明在不同牵引绳根数下末端执行器位姿属于力旋量封......
由于绳索存在柔性,导致低速风洞绳牵引并联支撑系统飞行器模型在进行静态实验时存在索系风振耦合行为,从而引起末端位姿偏离既定值......
针对六自由度绳牵引并联机器人在风洞试验中的应用,分析了牵引绳弹性变形对动平台位姿精度的影响,其实质是运动学正解问题。鉴于牵......
本文基于对绳系并联机器人(Wire-driven Parallel Robot,WDPR)国内外研究现状分析,以风洞试验应用为出发点,在搭建的新一代8绳牵引......
针对绳牵引并联机器人张力不连续性问题,建立一种以相关力最小p范数作为优化目标的优化模型,基于多项式极值的数值算法优化绳索张......
针对平面完全约束的绳牵引并联机器人的多目标优化问题，给出了一种理想点法与遗传算法相结合的方法．首先以绳牵引并联机器人工作空间......
研究欠约束、完全约束及冗余约束绳牵引并联机器人的工作空间，提出适用于三类约束的绳牵引并联机器人工作空间的一致求解策略。由作......
首先，以绳牵引摄像机器入的索拉力求解和运动学分析为基础，提出了以拉力最小绳索的索拉力以及该绳索与水平面夹角的正切值为因素的力......
绳牵引并联机器人的工作空间是进行绳牵引并联机器人设计中需要考虑的重要因素。通常绳牵引并联机构的实际工作空间很不规则,而在......
以6自由度空间绳牵引并联机器人工作空间体积、最小索力和全局灵巧度为优化目标,在保证绳索张力范围的前提下建立了多目标优化的数......
绳牵引摄像机器人可在大型运动赛场和演出现场的上空飞行，实现摄像机的任意空间三维运动，带来了摄像机搭载系统的一次革命。摄像机的......
平面2自由度冗余驱动并联机器人和绳牵引并联机器人是并联机器人家族中重要的组成部分,具有广泛的应用领域和重要的开发价值。本文......
绳牵引并联机器人是并联机器人家族中重要的组成部分,具有负重/质量比高、工作空间大、响应速度快和环境适应性强的特点,极大地拓......
根据绳牵引并联机器人系统的耦合性和非线性,以6-DOF八绳牵引并联机器人(WDPR-8)系统为研究对象,设计了一种基于系统动力学方程的P......
