零力控制相关论文
骨科手术机器人具有伤口创面更小、康复时间更短、操作更精确等优点,在医疗领域受到广泛关注。但是骨科手术机器人操作复杂、医患......
机器人及其自动化技术的不断发展,对高效、快捷的机器人示教方式提出了更高要求。传统示教方式要求按照特定的编程规则,操作繁琐,......
传统工业机器人因其体积庞大,示教困难复杂,安全系数低等在许多场景下产生局限性。在3C、医疗和精密制造装配等复杂动态非结构化场......
在“中国制造2025”的背景下,人机协作逐渐成为了机器人研究领域的新热点,人类与机器人需要共享工作空间并且安全地进行交互,协作......
双臂机器人具有类人手臂的结构,灵活度高,并且工作空间利用率较两个独立单臂有极大的提升,故使用场合非常广泛。本文围绕机器人建......
与传统的示教盒示教方式相比,直接示教在工业领域中能更好地满足生产需求。为实现直接示教相关领域中更为先进的应用技术,需要以精......
绳牵引并联机器人作为一种由传统杆并联机器人演变而来的特殊机器人类型,继承了传统并联机器人负载能力强、响应速度快的优势。同......
人机协作工作模式是当下的热议话题,协作机器人已经成为了人们解放双手、提高生产力必不可少的工具。近年来协作机器人迅速普及,机......
医疗机器人系统的研究已成为机器人领域研究与开发的一个热点。在众多的医疗手术当中,微创手术具有创伤小,疼痛轻、恢复快等特点,......
随着机器人技术的不断革新,机器人已广泛应用于航天、深海、核工业等领域,其作业环境复杂多变、危险狭窄,且超出了人类身体极限,对......
提出了一种无传感器零力控制算法,来实现机器人的牵引示教功能。首先,根据机器人的结构特点建立机器人动力学模型;其次,将采集的混......
本文就焊接机器人在线示教方面进行了研究，当机器人处于零力控制状态下，操作人员（焊工）可以牵引机器人末端的焊枪对工件施焊。机器人实......
为提高工业机器人的控制及示教水平,首先设计串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统和比例-积分-微分(proportion integration dif......
用六维腕力传感器（ＨＵＳＴ－Ｆ５６）检测力信号，并通过将力信号转变成机械手的位置调整量的方法，在五关节机器Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ上实现了顺应性跟踪控制（零力跟踪）。实验结......
在中国制造2025的政策背景下,各生产领域对智能制造提出更高要求,协作机器人应运而生。传统协作机器人多采用位置控制模式,控制精......
提出基于力矩控制的零力控制方法应用于机器人直接示教。针对机器人连杆重力矩和关节摩擦力矩难以直接建模计算,分析机器人关节力......
随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随......
针对机器人直接示教应用场景,提出机器人柔性关节系统在连杆侧无传感器下的零力控制方法.引入动态LuGre摩擦模型进行关节摩擦力矩......
相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人,基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大,且安全性更好.但在变负载的复杂......
目前我国建筑产业发展水平不断提高,建筑施工主要依靠工人完成,施工过程存在环境复杂,自然气候可变性因素多等问题,工人安全事故频......
工业机器人已经成为提高生产力不可或缺的手段,先进的机器人控制技术依赖于精确的动力学模型,而传统机器人动力学模型中没有考虑实......
机器人标定是提高机器人控制精度的关键技术之一,测量手段是制约其发展的重要因素。为提高控制精度和标定可操作性,针对一种6R型机......
