被动行走相关论文
为改善被动行走机器人的步态特性，受人体躯干同时具有刚性骨骼和柔性软组织启发，提出一种带刚柔仿生躯干的被动行走机器人模型，并研究......
双足机器人相比于一般的机器人有着更好的环境适应性和灵活性,相对来说更容易在一些复杂想地形上行走,如山地丛林等,因此受到军事......
引言生物的双足行走是一个简单而复杂的物理现象。从宏观上看，双足的反复交替支撑，呈现出一个简单的周期过程。但是从细节观察，足......
脉冲切换系统是非线性动力学的重要组成部分,它从动力学的角度揭示了切换系统的非线性特征,引起了国内外众多科学工作者的高度重视......
采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了......
为解决机器人被动行走研究中不动点搜索的时间和结果都依赖于初始值的问题,该文研究了形成周期性步态的充要条件,得到不动点处状态......
为了获得理想速度下的稳定行走步态,本文以带膝关节的双足步行机器人为研究对象,基于被动行走原理提出了一种步行速度控制方法。并......
为了使带膝关节的双足步行机器人在不同坡度地面上都能稳定行走,本文提出了坡度切换控制策略。通过仿真实验验证了算法的有效性。
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针对双足机器人半被动行走过程造成能量损失问题,提出了足部运用脉冲推力,腿部添加伸缩装置,两者结合补充损失能量的新思路。被动......
在双足机器人沿小斜坡向下被动行走的问题中，考虑了双足和刚性双腿的质量对运动状态的影响。根据第二类拉格朗日方程，建立了行走的动......
针对纯被动机器人对环境变化敏感,抗干扰能力差等问题,提出了一种基于Sarsa（λ）强化学习的底层PD控制器参数优化算法。在MatODE环境......
针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先，总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状，介绍了欠驱动......
为了实现双足被动机器人进行稳定周期行走，给出了求解双足被动模型不动点的方法，并详细分析了被动行走模型各机械参数和斜面坡度对稳......
为了研究两足步行过程中步态稳定性及步行能耗的问题,通过对人脚结构的分析提出了一种新型的步行模式——两点式步行模式,并建立了......
针对有躯干双足机器人的被动行走,以躯干对双足步行的影响为侧重点,采用Matlab仿真的方式建立了2个纯被动有躯干机器人模型,分别为......
在平面双足机器人上应用虚拟斜坡行走方法设计了具有4个参数的步态生成算法．根据虚拟斜坡行走成立的基本条件研究了步态参数之间的......
该文将胞胞映射应用于平面圆弧足直腿和有膝盖的被动行走模型研究。将周期胞作为初值，可以消除迭代方法确定不动点时初值选取的随机......
对被动行走模型的研究,有助于仿人双足机器人的稳定行走。为了建立更好的被动行走模型,结合"T"型髋关节模型和compass模型改进出新......
简单回顾了被动行走的发展，建立了无量纲形式的平面直腿圆弧足被动行走动力学模型，详细介绍了被动行走模型仿真的步骤．并且采用胞胞映......
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机构设计与双足步行理论是双足机器人研究的两个主要内容。被动动力学理论是双足机器人研究的一个重要方向,其主要研究意义在于揭......
双足仿人机器人在环境适应性和人机交互的亲和力等方面具有很大的优势,但利用现有双足运动控制理论和技术实现的双足运动在效率和......
被动行走是双足仿生行走的新概念。相比于传统的双足行走，其优点为能量消耗率很低。被动行走的仿真研究一般采用倒立摆模型假设，认为......
主要通过实验测量的方法研究被动行走中的足地接触过程,得到接触过程对行走稳定性的影响,对实验测量结果与仿真计算结果进行了对比......
本文针对平面直腿的被动行走模型,建立了被动行走的测试系统.主要测试的参数为两腿的摆动角速度、角度和足底接触的法向作用力,利......
为了更准确理解双足被动机器人运动的本质特征,加强模型研究对实际样机设计的指导作用,采用数值仿真和Adams验证的方法研究简单两......
基于被动行走原理的双足步行机,主要包含完全被动双足步行机和欠驱动(半被动)双足步行机。这两类双足步行机都具有步态自然、行走......
被动动力行走是双足拟人机器人领域新的研究分支。被动行走器能够充分利用本身的动力学特点，仅在重力的作用下就可以实现斜坡上的自......
对三维映射,因维数较高,混沌吸引子结构复杂.根据混沌吸引子维数相对较低的特点,在选定不稳定周期轨的附近,对吸引子的局部进行曲......
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