cable-driven相关论文
Optimizing accuracy of a parabolic cylindrical deployable antenna mechanism based on stiffness analy
Accuracy of the fitted surface is of great importance to the performance of deployable antennas utilized in space. This ......
传统伸缩臂大多使用液压驱动,使得伸缩臂体积质量较大、稳定性较差。针对此问题,设计一种电力驱动的绳索滑轮伸缩臂,通过运动学仿......
提出一种改进的二次规划方法求解冗余约束绳驱并联机器人的绳索张力分配问题。建立一般冗余约束绳驱并联机器人运动学模型,对机构......
在步态康复训练期间,偏瘫或中风患者容易发生肌肉痉挛,从而导致不能支撑自身而失去平衡,造成二次伤害。针对上述问题,设计了一种由......
关键词：绳索驱动;拟人机械手;运动仿真 0引言 为满足肢体缺陷的人群对高仿真性且具有灵巧性的假肢或者替代人手执行危险工作......
摘要：绳牵引并联机器人作为一种新型并联机构，其理论研究已经日趋成熟，然而其实际运用还相对较少。为研究其关节柔顺控制，设计并搭建了......
依据介入导管操控要求,提出一种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案,建立导管主动头端三维实体模型,并制作了一种尺寸放大的柔索......
为提高机器人的负载能力，基于几何分析和螺旋理论的基本原理，对绳驱动拟人臂机器人的构型设计、钢绳传动方式和运动学控制问题进行了......
针对液压系统非线性、参数不确定及外负载扰动影响柔索驱动系统多台液压绞车同步性能的问题，提出了基于模型参考模糊自适应的同步控......
由于柔索驱动并联机构的驱动冗余性,使柔索张力求解的复杂性成为了系统的重要指标。首先建立柔索驱动并联机器人模型,同时对其进行......
基于人臂结构和绳驱动技术,提出一种混合式绳驱动拟人臂机器人的设计方案。将驱动电机布置在基座附近,通过绳索传递运动和力,能有......
针对现有上肢康复机器人惯性冲击大、柔顺性和舒适性差的问题,提出一种新型绳驱动混联肘腕康复机器人,为得到其运动学正反解,把绳......
开发了一种阻抗控制方法并应用到单体柔索驱动机械中,这是一个在三维空间中利用七根柔索驱动一个刚体的问题。该方法基于刚性联结......
介绍了一种变电站500kV地线挂接辅助装置,由绝缘伸缩杆、地线操作杆支座、绳驱动机构、挂接保护装置和支腿及行走轮等机构组成,具......
研制了一种基于绳驱动的接地线高空挂接装置,阐述了接地装置结构设计、接地线面积设计及工作方式。该装置基于挠性传动原理,避免了......
Conventional manipulators with rigid structures and sti ness actuators have poor flexibility,limited obstacle avoidance ......
Soft cable-driven systems have been employed in many assembled mechanisms, such as industrial robots, parallel kinematic......
