空间柔性机械臂相关论文
空间机械臂是一种高非线性、强耦合、时变的多体动力学系统。空间机械臂主要工作于外太空,不受地球大气环境和重力的影响,方便在大......
针对绳驱超冗余空间柔性机械臂的运动特点和在大范围工作空间快速运动、避障及狭小空间作业和触碰情况下精细操作等在轨遥操作任务......
空间机械臂在空间站组装、维护和建设,在轨服务以及空间攻防任务中都具有重要的应用。由于空间柔性机械臂具有减少发射成本和能量......
随着人类航天任务的不断开展,失效/退役航天器逐年增加,空间碎片的数量也在与日俱增,使得空间运行轨道变得愈发拥挤,轨道上其它服......
该文利用虚功率原理导出了空间柔性机械臂逆动力学的计算公式，同时给出了一种逆动力学的近似求解方法。并在此基础上通过对原公式进......
传统的柔性机械臂动力学模型是建立在确定性基础之上的,即把模型中的各种参数都作为确定性的物理量来考虑,认为它们是精确确定的或......
随着航天科技发展与空间机器人技术的成熟,空间机械臂在空间探索和开发中发挥着越来越大的作用。为保证机械臂具有较大的操作空间......
针对带有效载荷的3连杆全柔性空间机械臂，讨论了对有效载荷运动轨迹跟踪的快速终端滑模控制和连杆柔性振动主动控制问题。基于假设......
本文从柔性体的真-伪混合坐标形式的拉格朗日方程出发,导出了空间双柔性连杆机械臂系统的真-伪混合坐标形式的动力学方程.由于采用......
在空间柔性机械臂的动力学与控制问题中，逆动力学求解常要求有较高的计算速度．当柔性多体系统受到高频激励时，必须考虑高阶模态才能保......
针对漂浮基空间柔性机械臂执行抓捕任务过程中的碰撞问题,提出了一种当机械臂末端与目标物发生碰撞时分析系统响应的方法。首先,运......
本文提出一种面向计算机建立柔性多体航天器动力学方程的新方法，其特点是完成运动学正向递推同时实现动力学方程的组集。这种方法不......
人类对太空探索的不断深入使得空间任务越来越多,而太空环境的特殊性和危险性使得很多任务不能完全依靠宇航员完成。空间柔性机械......
针对综合考虑臂杆柔性和关节柔性的空间机械臂刚柔耦合动力学建模,以双连杆机械臂为研究对象,采用假设模态法对柔性臂杆离散化,将......
以空间柔性机械臂为研究对象,在同时考虑材料参数、几何参数不确定性和弹性变形的情况下,利用Lagrange方法建立了空间柔性机械臂的......
由于太空机械臂的结构形式和末端操作对象的影响,空间多连杆机械臂系统存在着强烈的刚柔耦合的非线性特性。针对伺服驱动的空间柔......
近年来随着空间探索事业的不断开拓和发展,空间机械臂因其优越的运动特性和负载能力在空间操作任务中得到广泛的应用。由于空间机......
多体系统是常见的一种动力学系统。作为多体系统的一个典型代表，机械臂得到了广泛的应用，特别是在航天、海洋、机械制造等工业上的应......
随着21世纪航天事业的迅速发展和对太空探索的不断深入,未来空间任务越来越多,如空间站的建造维护、空间设备的维修、科学实验等,......
随着空间探索与开发的深入，未来的航天器将向着大型化、复杂化、高精度、长寿命的方向发展，空间机械臂的在轨应用将愈加广泛且重要。......
空间柔性机械系统的轨迹跟踪和振动抑制问题是当前柔性结构和航天科技领域中及其重要又富有挑战性的课题。本学位论文在国家自然科......
随着空间探索的不断深入,人类在太空中的活动越来越多,大量的空间舱内和舱外任务也逐步开展,空间在轨操作任务正变得越来越复杂。......
随着航天技术的飞速发展,空间机械臂作为在轨服务的一项关键技术越来越受到人们的关注。空间机械臂由于工作环境的复杂性要求其具......
在空间漂浮状态时机械臂载体姿态均不受控的条件下,针对机械臂在关节空间内轨迹跟踪及振动抑制等问题,提出了一种基于空间机械臂改......
近几十年来,机械臂系统在人类探索宇宙的过程中所扮演的角色已经无法被替代了。空间机械臂是航天器的一个关键组成部分,它可以在复......
