水下机械臂相关论文
水下机器人可替代人类在未知与危险环境中探索作业,被广泛应用于海洋勘探、核电维检等水下任务,集特殊性与复杂性于一体的水下工作......
拖曳水池是研究大型结构水动力性能的主要实验设施，为了揭示水下机械臂涡激振动响应，解决传统涡激振动装置调速形式单一、不能连续测......
水下作业机械臂在多种技术领域中有广泛应用。结构轻量化工程需求驱动下,引起机械臂具有柔性结构的技术特征。操作指令会诱导水下......
针对水下机械臂动力学模型建模复杂且滑模控制的抖振问题，利用Lagrange法和Morison方程精准建立二连杆串联水下机械臂的动力学模型，......
随着人类科学技术的发展和进步,人们越来越多地向除陆地之外的未知领域进行探索。海洋作为地球上面积占比最大、资源最丰富的空间,......
本文利用切片理论与Morison方程计算了双关节水下机械臂在水中运动时受到的附加质量力、水阻力和水体流动对机械臂产生的冲击力,在......
水下机械臂是广泛使用的水下装置,但水下环境复杂,水流的冲击与干扰增加了水下机械臂的控制难度,因此研究高性能的运动控制系统对......
学位
为了保证舰船在航率并提高其水下应急维修的自动化水平,根据某型维修对象船体的结构尺寸设计了一种固定式的水下机械臂载体结构,并......
导管架平台是一种大型的海上钢结构框架,是现代海洋石油开采的重要装备。而在平台工作期间,导管架平台桩基会由于大量海洋生物长时......
对国内外不同时期水下模型的组成、设计特点进行综述与分析.从国内外水下模型的发展来看,准确模拟人机界面是水下模型设备的研制要......
由于水下环境的未知性和复杂性,水下机械臂一旦发生故障,将会严重影响任务的完成。因此,水下机械臂故障诊断问题成为研究热点之一......
水下机械臂在对舰船进行水下维修作业时的水动力性能受水流载荷的影响较大,为了保持舰船水下应急维修机械臂的最佳性能,减少水流荷......
水下机械臂是相关机器设备进行水下作业的一种工具,在水下执行相关任务的时候能发挥关键性的作用。但现在的水下机械臂还是有待改......
随着海洋资源的更深层次开发和利用,探索水下空间和执行水下作业的关键设备—水下机器人的研究意义和应用价值凸显出来。而多自由......
学位
在陆地资源日渐减少的今天,扩大海洋资源的开发十分必要且紧迫。由于水下环境复杂多变,人们通常借助水下机器人搭载水下机械臂系统......
本文研究一种用PWM高速电磁开关阀和具有抑制水液压缸摩擦力影响的鲁棒控制器控制水液压缸以驱动具有3个自由度两关节的机械臂。基......
伴随着人类对陆地资源的大量开采与利用，有限的陆地资源日趋枯竭，于是各国将发展的目光投向了矿产资源蕴藏丰富的海洋。在水下机器人......
水下机械臂作为一个辅助机械,在水下开采、水下探索、水下装置的布放等领域特别是UUV(Unmanned Underwater Vehicle)布放与回收中......
水下机器人-机械臂平台是完成水下作业,实现对水下资源开发、勘探、开采以及完成各种复杂任务的重要工具。由于水下环境复杂多变,R......
水下机械臂常搭载在水下航行器上,用于水下矿物资源与海洋生物资源的开采。由于机械臂运动系统本身就具有非线性、强耦合性,而复杂......
针对水下机械臂在水下长期浸泡、与其他设备偶接以及自身结构中不同材料的偶接容易引起电偶腐蚀的问题,分析了影响水下机械臂发生......
水下机械臂广泛应用于水下机器人的资源勘测和科考任务等中,是提高水下机器人作业效率的重要载体。本文基于轻工业级水下机械臂作......
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基于构形平面的运动学方法,推导出一种解决水下机械臂的运动学求解方法.首先研究了空间机械臂的常见空间关节形式,通过简化建立了......
为了代替人类在水下进行作业,设计了一种具有三自由度的可以在水下200m工作的机械臂。该机械臂采用硬铝合金作为本体制作材料,壳体......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
针对水下机械臂动力学模型不确定和未知外界干扰问题,采用基于HJI理论的径向基函数神经网络自适应控制算法对水下机械臂进行控制。......
海洋是地球生命的起源地,生物多样,矿藏资源丰富,是地球生命赖以生存的环境,如何更好利用和保护海洋资源是人类面临重要问题。由于......
随着人类对海洋探索的不断深入,科学考察与水下作业等活动也日渐增多,对支撑这些活动的水下作业设备、水下作业技术也提出了更高的......
针对目前水下作业任务对机械臂的轻型化要求,设计了一种关节一体化的水下机械臂系统。论文首先开展了水下机械臂系统结构设计工作,......
设计了一款四功能水下机械臂,并对驱动关节进行了模块化设计和密封测试。为了保证水下机械臂的可靠性,在水下机械臂水下测试前,进......
针对水下复杂工作环境下机械臂控制性能易受影响,而传统控制方法效果不佳的问题,提出了一种基于模糊RBF(radial basis function,径......
