D-H模型相关论文
多足机器人因其腿部具有多自由度、运动灵活等特点,因此对机械腿的研究就显得十分重要.笔者以多足机器人的串联三自由度机械腿为研......
南极内陆冰盖密布沟壑等极端地形,易发生车辆、人员陷落等安全事故;现有轮式、单履带式科考车辆越壑过程中存在车轮及履带车卡滞、......
本项目是基于ARDUINO,采用C语言进行编程,通过Open MV进行颜色识别的六自由度机械臂系统.根据任务使用要求,该六自由度机械臂可以......
随着机器人技术的快速发展以及目前恐怖主义活动的日渐频繁，各国都在大力发展机器人技术，并将其应用到反恐防暴领域之中。但是，目前此......
介绍一种9自由度液压钻孔机器人,该机器人是针对传统隧道管片钻孔作业效率低以及现有钻孔设备作业能力单一、自动化程度低的特点而......
针对非常热门的机器人技术,搭建一款小型的六自由度机械臂系统.该六自由度机械臂系统包含有电源及调理模块、单片机控制模块、六自......
柔性物体的打结操作充斥着人们的生活,如手绳打结、鞋带打结等等,而打结器多运用在医疗、农牧等特殊专一的领域,市场上仍欠缺可应......
工业机器人中应用最多、使用最广的便是六自由度机械臂,随着智能制造技术的发展,工业机器人的使用场景不断向汽车装配、电子产品组......
传统凿岩机器人钻臂的定位精度较低,影响爆破效果和成孔质量,所以对钻臂位姿测量技术进行研究、提高钻臂的定位精度具有十分重要的......
针对光伏电站清扫作业和地形环境特点,设计一款移动式光伏组件清扫机器人.采用D-H(Denavit-Hartenberg)模型法建立机械臂运动学模......
为实现凿岩机器人钻臂作业时钎头的精准定位,提出一种基于遗传算法优化BP神经网络的位姿误差预测方法.首先基于改进型D-H参数法,建......
城市窨井淤泥收集转运机构是将我国城市生活、工业窨井内部的淤泥收集转运的自动化设备。解决了我国目前主要依靠人工清淤带来的效......
粘着接触与摩擦广泛存在于工程实践和日常生活中并具有重要意义，如微机电系统的粘着失效、仿生胶带等。尽管法向载荷下的粘着接触问......
矿产资源是社会发展、人类生存必不可少的自然资源。作为矿产经济的血液和命脉,矿山机械存在着结构不合理、寿命短等问题。扒矿机......
以QY-7t型重箱转载机械臂为研究对象,绘制了其三维结构图,阐释了各关节的运动特点,基于标准的D-H参数建模法确定了各关节坐标系及......
目前六自由度工业机器人普遍具重复定位精度较高,但绝对定位精度较低的特性,所以为了提高离线编程的精度,需要通过运动学建模、实......
运用榆林煤炭矿区居民为改善当地生态环境支付意愿（WTP）的调研资料，得出每户每年平均的支出金额介于229．56—347．92元之间。由此推断出......
质量特性测量过程中测量位姿的定位精度直接影响测量结果的精度。针对该问题利用D-H参数建立了系统机械结构的运动学方程，进而得到......
工业机器人是现代化工业的重要组成部分。目前，大规模的工业机器人实用仿真都是以PUMA560机械结构为基础进行建模仿真研究的。在研......
目前,随着工业自动化水平的不断提升,工业机器人的需求日益增加。同时计算机技术与图像处理技术的高速发展,将视觉引导技术与工业......
写字作为仿人形机器人的一项具有特色的功能,一直是人形机器人研究的一个热门方向。本课题研究主要集中在仿人形机器人的手臂写字......
随着《中国制造2025》与工业4.0的提出,以工业机器人为代表的智能制造装备得到了飞速发展。对于工业机械臂而言,轨迹规划研究为其......
以QY-7t型重箱转载机械臂为研究对象，绘制了其三维结构图，阐释了各关节的运动特点，基于标准的D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数......
为了提高苹果采摘机械手的采摘成品率,保证采摘后苹果质量,提出一种引入采摘综合因素的苹果采摘机械手的逆运动学求解方法。首先,......
针对矿井下硬岩钻孔爆破工程,将凿岩机器人钻臂转化成多关节机器人系统。根据D-H模型及几何分析法完成了钻臂的正逆运动学求解,并......
机械臂避碰技术能够保证机械臂在工作过程中的安全,对于增强机械臂在整个应用领域中的安全性具有重要意义.本文基于双机械臂的D-H......
为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走,课题组采用D-H法对机器人进行运动学建模,求解了其运动学正解和逆解。规划了不同......
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针对箱型钢结构施工安装现场的环缝焊接问题,设计了一种直-弧组合轨道式焊接机器人系统。对该系统进行了基于标准D-H模型和Craig修......
协作机器人由于具备安全性高、成本低、部署快等优点,成为机器人市场中的重要增长动力。首先介绍了协作机器人结构设计要求以及D-H......
随着现代科技的日新月异,智能机械臂在实际生产制造中的应用越来越广泛。为了更加清晰地观测机械臂末端运动轨迹,实现直观地看到路......
工业机器人是实现数字化无人工厂为特征的工业4.0基础设备,我国已连续四年销量全球第一.以工业机器人为核心的智能制造行业蓬勃发......
工业机器人的连杆参数误差是影响其绝对定位精度的最主要因素,为改善机器人的绝对定位精度,借助了高精度且可以实现绝对坐标测量的......
采用电机驱动方式,设计出一种用于辅助老年人和患者生活的服务型机器人——人体下肢外骨骼康复机器人,通过建立人体行走姿态时的D-......
通过在D-H模型中添加一个旋转参数能够弥补其存在的缺陷。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置,能够逆解算出相应的运动参数补偿值。......
机器人技术拥有广阔的应用领域,并且表现出高度的智能性,往往成为衡量一个国家工业自动化水平和前沿科技水平的显著标志。而轮式差......
采用电机驱动方式,设计一种用于辅助行走和康复训练的人体下肢外骨骼康复装置.将下肢外骨骼简化为矢状面内的五杆机构,建立相应的D......
文章建立了RIB08型工业机器人D-H模型，对机器人的运动学求解进行了分析；设计了一种基于工业控制计算机（IPC）和运动控制器（UMAC）的模块化......
为了实现羽毛球机器人机械臂高速连续平滑地击打羽毛球动作，提出了一种新的多目标机械臂运动轨迹优化模型。首先，该轨迹优化模型根据......
农民工教育与职业的匹配状况对提高劳动力资源利用、增加劳动供给质量具有重要意义。本文使用中国流动人口动态监测调查2011～2016年......
针对目前实验室已经开发完成的六自由度机器人,基于D-H模型建立机器人的运动学模型,在 MATLAB环境下自行编制了对应的计算机数值计......
