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我国人口基数庞大,每年都有大量的骨折和肢体畸形患者需要治疗。骨外固定支架因其应用范围广、固定可靠、微创等优势,越来越受到骨......
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近代科学技术发展的显著特点之一是生命科学与工程技术的相互交叉、相互渗透和相互促进。众所周知,生物免疫系统包含了许多信息处......
管道机器人是携带传感器件或作业装置并可沿管道自主行走,在恶劣管内环境下进行管道检测和修护作业的机电一体化装备。轮式管道机......
踝关节是人体的承重关节，起着至关重要的作用。本文结合当今社会踝关节高发病率和目前现有踝关节康复产品的不足的情况，将康复机器人......
提出用两个二自由度并联机构相串联而成的混联机构作为主进给机构,外加一维运动的工作平台使之能实现五坐标数控加工的一种新型混......
为提高拾放机械手位姿的精确度,对采集到的末端执行器位移信号进行了研究.主要采用多分辨率小波变换法提取机械手运动时产生的位移......
机器人运动学研究的主要内容是机器人各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。由机器人关节坐标系推导其末端位姿的过程称为机......
为提高小型履带式机器人的射击精度与控制稳定性,通过有限元分析的方法研究了武器发射后坐力下小型履带式机器人位姿(位置与姿态)......
利用4×4阶奇次变换矩阵进行机器人位姿分析非常方便,但是在进行速度、加速度分析时常规的方法却是利用3×3阶旋转矩阵和3......
为开发肩关节在原点且手部做三维运动的智能型关节式机器人实时控制系统，本文提出了用一个单位矢量有向角取代用三个单位矢量方向余......
针对轮腿式移动机器人在非平整地面上的姿态控制问题,提出了移动机器人在非平整地面上的位姿分析通用方法。根据移动机器人的结构......
主要研究非平整地面移动机器人平台位姿分析以及位姿检测的问题。根据移动机器人在复杂地形条件下的工作要求以及所研究机器人的结......
本文以3-RPR并联机构为研究对象，对机构进行了位姿分析，得出了机构的位姿正解和位姿逆解，并且进一步求出了机构的Jacobian矩阵，从而得......
在水轮机修复专用机器人虚拟样机建立的基础上,采用D-H法建立了专用机器人的位姿方程,详细地进行了此专用机器人的位姿分析,并运用......
根据立角焊焊接的特点,针对立角焊自动化程度低、调整困难、生产率低等缺陷,设计了一种立角焊自动焊机的机头。详细介绍焊机机头的......
发展核电是减轻我国当前碳排放压力的现实性选择。随着我国核电事业的不断发展壮大,一大批应用于核电配套设备的装备不断产生,核电......
以3UPS-U型并联机构天线座为研究对象,计算此机构的自由度,建立并联天线座静平台和动平台的坐标系,确定位姿变换矩阵,进而推导出位......
介绍了一种具有两平动和一转动的平面三自由度并联机构。首先,对该并联机构进行位姿分析,并且建立位姿正解和逆解方程,求解出其位......
为提升设施园艺中水培生菜生产全程机械化水平,设计了收获后生菜自动纵向包装装置,包括导向装盒机构、切膜与封膜机构等。利用聚拢......
在轨服务技术已经成为了现代航天事业的一项新的关键技术。在轨服务包括卫星捕获回收、在轨装配维修、科学实验载荷照料、甚至摧毁......
研制一种具有差动运动功能的环境自适应轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人,该机器人在通过弯管时可根据管道环境利用三轴差......
本文已数控磨齿机为论述对象，在国内外研究背景及现状的基础上，提出了一套与并联结构融合而成的全新结构的磨齿机，并以该磨齿机为研究......
以3-RPR并联机构为研究对象,对机构进行了运动分析,计算机构的位姿正解和反解,得出机构的六组解,然后用UG软件对机构进行运动分析......
针对多自由度超声检测机器人检测曲面工件时位姿调整困难问题,通过分析超声检测并联机器人的运动学模型,提出了超声背散射检测与并......
