奇异轨迹相关论文
本文对Stewart并联机构的位置奇异轨迹的性质进行了识别.基于Stewart并联机构位置奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在Z截......
对6/6-SPS型Stewart并联机构的奇异轨迹的性质进行识别.基于Stewart并联机构奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在相互平行......
针对非对称球面五杆机构，研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度。首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型，并导出了机构的速度方程......
基于3-RTT并联机构运动学分析，建立该并联机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达式．应用空间模型理论建立该并联机构的空间模型，并对......
基于球坐标对机构进行描述,将球面五杆机构的运动描述在由2转动自由度构成的二维平面上,导出具有2自由度特征的球面五杆机构的速度......
基于方位特征集设计理论和方法，设计了一种全由转动副组成的、动平台能实现空间三平移一转动的无过约束并联机器人机构，对其进行了拓......
基于并联机构奇异位形产生的运动学原理，推导出3／6-SPS型Stewart机构奇异轨迹的解析表达式，并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形......
基于Gough-Stewart并联机构奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在主截面上的奇异轨迹,并对此奇异轨迹的性质进行了识别.研究......
基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6-Stewart并联机构奇异位形的解析表达式.并基于此原理提出了分析并联机构奇异位......
研究一种应用于虚拟轴并联机床的新型少支链3-PRRS六自由度并联机构，通过建立3-PRRS并联机构的封闭矢量方程，构建运动学模型，求导得到......
针对一种3PSS-S球面并联机构,建立了该并联机构的位置反解数学模型,推导了并联机构速度方程和雅可比矩阵的解析表达式。基于机构的......
推导了平面铰链五杆机构的雅可比矩阵,得出机构处于奇异位置时的姿态,并给出了避免五杆机构奇异的方法:当五杆机构雅可比矩阵的行......
奇异问题是并联机器人设计和控制中的一个关键性问题。自1983年Hunt首次针对这个问题发表文章以来，不断有人研究，但是还远未得到解决......
液压Stewart平台属于典型的并联机构,由于其能够实现空间的六自由度运动并且具有刚度大、承载能力强、结构比较简单、精度高、控制......
文中针对一种新型六自由度可重构并联机构进行了奇异性分析。首先利用旋转矩阵法与闭环矢量法建立机构的位置反解方程,然后对其求......
