位置反解相关论文
针对一种新型2-PRU/PUU并联机构的伴随运动及工作空间进行了分析。根据螺旋理论对机构的自由度进行分析；通过修正的Grübler-Kutzba......
在工业自动化时代,为保证生产制造的质量与灵活性,并联机构是比较有效的方案。并联机构独特的闭环特点决定了其较高的精度与较低的......
首先在SolidWorks中构建3PSS/PRRR空间模型,并对模型加以描述,然后运用机构拓扑学分析其方位特征集,得出该机构具有三平移一转动的......
为得到2-UPS/RPR并联机构运动学特性,首先,运用螺旋定理进行分析得出动平台反螺旋系与运动螺旋系,结合修正的Grübler-Kutzbach公......
【摘 要】本文分析了3-UPU/S的位置反解理论方法，并提出了基于Matlab和Adams的位置反解仿真分析方法。文中利用Matlab软件进行数值......
空间耦合机构是一种新型的复杂机构,它不仅呈现复杂的多环网状几何结构,而且机构中各分支的运动也不相互独立,表现为各分支相互关......
空间少自由度并联机器人由于具有结构相对简单，刚度大，造价低等特点，在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景，开始受到国内外学者的关......
并联机床是现代机器人技术和现代机床技术的完美结合，具有高刚度、高承载能力、高速度、高精度、重量轻、机械结构简单、标准化程度......
随着对并联机构研究的不断深入，人们逐渐发现了少自由度并联机构在医疗装备、快速分拣等诸多领域广泛的应用前景，这就要求人们不断地......
本文主要对3-DOF并联机器人的传动性能作了比较深入详细的研究。本文主要涉及的内容包括3-DOF并联机器人的运动学位置反解分析,奇......
本文对一种新型的3-RRRT并联机器人位置反解、工作空间、机构综合等方面进行了比较深入的研究,并运用MATLAB进行运动仿真。具体内......
并联机床作为一种全新的机床构型,与传统的数控机床形成了很强的互补。伴随着并联机床的不断发展,本文提出了一种新型5-DOF并联机......
针对大型(大质量、大尺寸)玻璃天花板的安装存在工作效率低，和施工事故发生率高等问题，提出一种大型天花板板材安装的辅助操作机......
本文根据已经成型并应用的三平动3-PRRU并联机器人,提出了一种空间结构相对简单,无伴随运动的3-PRRRR并联机器人。基于3-PRRRR并联......
在国家自然科学基金的资助下，本文系统研究了对一种3-RRS并联机构位置反解、工作空间分析、机构奇异位形、传动性能以及机构的刚体......
现代战争对主战坦克在性能上的要求大大增加，而完善的火控系统可以使得坦克具有更高的命中精度和战场反应能力，这使得坦克炮塔及其火......
学位
本文以一种新型2-RPU&SPR并联机构为研究对象，对该机构的运动学和动力学进行了系统地研究。其中，运动学的研究内容包括机构的位置正......
对2SPS+UPR并联机构进行了分析研究。运用解析几何中的坐标变换理论,求得了该机构位置反解的显式表达式,利用数值仿真验证了位置反......
随着经济迅速发展,六自由度运动平台由于其结构刚度大、承载能力强、位置精度高、响应快等优势,广泛应用于飞机、汽车等模拟器以及......
本文介绍了对偶四元数的理论及其在串联机构中的建模方法,对空间PRRRRR机械手的位置反解进行了分析,通过对获得的四个位置约束方程......
根据三平移并联机器人机构运动学位置反解,利用微分理论建立了该并联机器人机构的精度模型.通过计算机仿真,分析了主动副的转动误......
目的为了提高贴标机构的通用性,解决流水线上不同倾斜面上的贴标问题,提出一种含有闭环的并联贴标机构,并进行运动学分析,研究其自......
为使残障人士乘坐电动轮椅出行更加安全可靠,故设计一种自动调平装置调节座椅的平稳。采用微机电系统(MEMS)倾角传感器与自动调平......
首先，对3-PCR并联机器人机构进行建模，基于微分原理，通过求解3-PCR并联机构的位置微分方程，得到了机构的精度分析模型。然后，使用MATLAB......
以风洞模型并联机构为研究对象，在给定的姿态下，提出基于风洞模型并联机构输出端工作空间的计算仿真方法。即基于风洞模型并联机构位......
归纳了并联机构位置正解一般采用的两种方法,比较了这两种方法的特点和局限性;并且针对一种具有特殊约束结构的三自由度并联机构,......
6PTRT型并联机器人具有较高的实用价值。根据6PTRT型并联机器人的自身机械特点和机构约束性建立了位置反解模型。提出利用一阶影响......
目的针对流水线中对安全质量有要求的产品分拣过程,提出一种2-SPR/UPU并联机构为主体的机器人,用于产品的分拣与装箱,便于减少人力......
利用六自由度并联机器人位置反解易于获得这一特性。把较难的六自由度并联机器人位置正解问题转化为应用位置反解结果作为训练样本......
根据方位特征集和速度特征集的并联机构拓扑机构的分析方法,以3-SPS/PS并联机构作为研究对象,得出了机构可以实现三个方向的转动和......
空间2自由度并联机构可用于高作用力下精确控制姿态的两个分量的工作场合，建立了2自由度3-RPS并联机器人的位置运动学约束方程；对其......
结合中医传统推拿手法，设计了一种两平移一转动的三自由度的并联机构中医推拿机器人。该机器人不仅能模拟中医推拿常用的几种手法，而......
介绍了一种新型五自由度并联机器人坐标测量机机构，该测量机机构具有五个驱动分支和一个约束分支，可以实现三维移动和二维转动。为了......
提出了一种应用于产品包装的delta型并联机器人。该机构灵活高效,具有良好的运动和力传递性能。在运动过程中,四个支臂始终保持空......
本文介绍了一种新型3-RRRT并联机器人的特点,推导了该机器人的位置反解方程,获得了其位置反解,采用数值方法给出研究了该并联机构......
Stewart机构运动比较复杂,仅仅通过数学模型的方法,无法充分直观的分析机构在不同位姿下各条液压缸长度的变化情况。据此,提出了基......
提出并设计了一种新型空间3自由度并联运动振动筛主机构,该机构的运动平台具有1个移动自由度和2个转动自由度,适合于物料筛分运动;......
根据三平移并联机器人机构运动学位置反解，利用微分理论建立了该并联机器人机构的精度模型．通过计算机仿真，分析了主动副的转动误差、......
确定机器人机构结构参数是并联机构优化设计的难题,因为并联机器人的机构结构参数优化属于多维,多目标和多约束条件优化问题。基于......
子镜拼接镜面技术是新一代大型天文望远镜的关键技术之一,该技术使天文望远镜的口径突破了镜坯材料的限制。针对广角切伦科夫望远......
针对6自由度Stewart型并联机床工作空间小的问题,提出一种新型5自由度并串联机床,该机床由一个2-TPR/2-TPS空间四自由度并联机构串......
建立了P副平行于固定平台法线的3-PRS并联机器人的运动反解数学模型.分析了当给定运动平台中心法线与固定平台中心法线之间夹角,并......
借助Unigraphics软件，用作图法进行了3RRC并联机构的位置反解和工作空间的分析，求出了位置反解的全部8组解和完整的工作空间，并且计算......
针对一种新型三自由度并联机床进行了研究，介绍了其结构布局特点，推导出位置反解方程，建立了结构约束条件，采用数值分析方法绘制出丁工......
对2PUU＋2PUS并联机构进行了分析研究。运用解析几何中的坐标变换理论,求得了该机构位置反解的显式表达式,给出了求解位置正解的方法......
一般6R机械手在一个关节发生故障时，成为5R机械手或称欠自由度机械手。如果机械手抓取的是棒状物体，可以对手爪围绕棒中心线的转动姿......
