跳跃机器人相关论文
开发能在复杂地形进行探险、救援和辅助运输的腿式跳跃机器人是当前机器人研究的一个热点,并且已经有了许多研究成果。良好的跳跃......
足式跳跃机器人具有落地点发散能够适应复杂地形的优点,在星际探索、灾难救援和军事勘探等方面有着广泛的应用前景,但现有的电机驱......
现有的跳跃机器人大多只适用于陆地环境,无法在水中完成跳跃。为了满足对复杂水体环境下执行任务的需要,水上跳跃机器人得到了研究......
仿生跳跃机器人近些年来由于其具备越障能力强、机动性能好的特点受到越来越多研究者的关注,其可在太空探索、抢险勘测、反恐侦查......
近年来,军用机器人逐渐有了独立成体系的趋势,其中跳跃机器人占据了相当大的一席地位,与之相关的视觉领域的研究逐渐成为当前研究......
以跳跃运动为主要行动方式的仿生跳跃机器人,与轮动、移动机器人相比较显然表现出更强的越障能力,它运动范围大、易于躲避危险、节......
跳跃机器人具备较强的地形适应能力和较大的活动范围，在很多领域拥有广泛的应用前景，成为近年来机器人研究的热点之一。本文以垂直跳......
跳跃式机器人具有运动灵活性高、越障能力强等特点,能够适应非结构化、未知的工作环境,它在考古探测、星际探险、军事侦察、反恐活......
跳跃机器人具有运动灵活度高,环境适应力强等优点,可广泛应用于考古探测、星际探索、军事侦察、地质勘探、森林防护、抢险救灾以及......
随着时代发展,人类对于未知环境的探索的要求越来越高,对于机器人能在这些极端环境下工作的能力的要求也越来越高,首当其冲的就是......
以蝗虫跳跃特性为依据,设计出一种仿蝗虫弹跳机构并对其弹跳机理进行研究.首先从生物学和机构运动学相结合的角度,对蝗虫的跳跃过......
针对腿式机器人,讨论了腿式机器人稳定性控制与稳定性判定准则,基于稳定约束条件零力矩点(ZMP),提出一种干扰下的动态稳定性控制方......
对比了仿生跳跃机器人较轮式、履带式等其他类型机器人在复杂地形下运动的特定优势.根据生物界不同物种间相对运动速度的对比验证......
针对跳跃机器人越障时自主控制与调整的局限性,设计了一款可变起跳角的球形跳跃机器人,该机器人采用C 60结构镂空外壳和平台调姿机......
基于跳跃机器人在越障方面优于轮动或爬行机器人的特点,设计了一个三关节跳跃机器人,并建立了简化的机构模型.从分析力学的角度对......
研究关节型跳跃机器人轨迹跟踪优化控制问题,针对机器人系统时变、非线性的复杂特性,传统模糊控制和PID控制方法难以获得较好的控......
根据袋鼠的结构特点,建立了具有欠驱动关节的液动三刚体跳跃机器人模型,关节处加装扭转弹簧,实现了关节的柔性和储能。建立了机构......
单腿跳跃机器人系统是一个非线性系统,其是否存在被动周期运动,关系着单腿跳跃机器人是否能以最小能耗实现跳跃运动。文中采用Brut......
根据跳跃生物的生理结构及运动特性，设计了腿型跳跃机器人，并建立了简化的机构模型．分析了机器人跳跃过程冗余自由度，建立了机器人的质......
根据系统的动力学模型，采用机构学中影响系数的概念，定义了主被动关节的动力学耦合度指标，并求解双臂在各指标下的最优运动位形区域。......
总结了已有单腿跳跃机器人的局限性，提出了一种新型弹性单腿跳跃机器人系统．该机器人采用双臂驱动，弹性伸缩腿中不安装驱动原件，系统依......
对于一种新型的双臂单腿跳跃机器人，简要介绍了该机器人系统的特点。根据该机器人的功能和要求，提出了控制该机器人的设计目标和关键......
为了研究跳跃机器人的运动性能和控制方法，介绍了一种双关节腿型跳跃机器人系统的特点，并根据其功能要求提出了机器人控制系统的设计......
在给定离地任务要求的情况下,针对多关节冗余自由度跳跃机器人起跳机理及运动规划与优化问题进行了研究.以速度方向可操作度为性能......
针对机器人在跳跃过程中各关节受到冲击这一现象，为避免机器人实物样机试验过程中机械本体遭到破坏，对机器人的同步带传动系统进行动......
根据袋鼠的生物结构特征,建立了仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合模型。利用自适应结构的可控性,将其应用于仿生跳跃机器人领域,来实现......
准确的动力学模型是了解双臂单腿跳跃机器人的运动特性，是指导探索有效控制方法的前提，但因模型的复杂和方程推导过程的繁琐，很容易在......
提出一种新型弹性单腿跳跃机器人系统，该机器人由两个驱动臂和一个弹性被动伸缩腿组成，系统只能依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡......
通信是制约控制系统性能、影响控制效果的关键技术，而CAN总线本身可以保证通信的快速、实时和强抗干扰能力。但是，CAN协议只定义了物......
运用空间浮动基建立站立相动力学模型．结合惯性匹配和方向可操作度，优化跳跃机器人起跳姿态和负载匹配，并采用五次多项式规划起跳运动......
当使用的外部条件相对复杂,如环境条件多沟壑等情况时,驱动主要依靠轮子,或者依靠爬行等运动方式的移动机器人,其运动的能力会受到......
为研究平面单腿关节型跳跃机器人的建模和步态规划问题,首先运用拉格朗日动力学方程推导了该机器人的解析动力学模型;然后提出一种......
介绍了腿型仿生跳跃机器人研究的意义,对国内外近三十年来的研究进行了文献综述.主要围绕腿型跳跃机器人运动学和动力学仿生基理,......
提出一种新型关节腿仿生欠驱动单腿跳跃机器人机构系统模型。该跳跃机器人模型具有仿袋鼠骨骼结构特征,其机构动力学模型可视为二......
为了研究弹性减少跳跃机器人能耗、提高能量效率的机理,本文在被动跳跃状态下,对比了负载刚性连接及负载弹性悬挂两种单足跳跃机器......
在已建立的非SLIP仿袋鼠单足跳跃机器人系统机构模型的基础上,对其进行运动学、动力学分析,用MATLAB软件进行了优化设计建模及解算......
为研究在复杂背景条件下,机器人的移动及越过地形障碍的能力,在动物运动的仿生研究及对猫科动物的观察研究的基础上,设计了一种仿......
提出了一种跳跃机器人起跳运动优化方法，分析了跳跃机器人惯性匹配与跳跃性能的关系。基于空间浮动基建立了跳跃机器人变约束动力学......
跳跃机器人相对于轮式、履带式等其他形式的机器人有更强的地形适应能力。现有的基于液压的跳跃机器人大多采用直线型的液压缸作为......
跳跃机器人可以广泛地应用于考古、星际探测、反恐和资源勘探等领域。相对于轮式和行走式机器人,跳跃式机器人的特点是利用跳跃运......
提出了袋鼠跳跃模型和机构运动学分析的方法,推导出了正运动学计算公式并给出实例计算,验证了该方法的正确性.结合正运动学计算结......
基于PC上位机和DSP嵌入式控制器,结合机器人特有的机械本体结构和运动方式,研制了仿青蛙跳跃机器人的控制系统,以实时采集多种姿态......
仿生跳跃机器人研究是机器人领域的一个前沿性课题。由于机器人不仅具备生物体结构和行为方式合理、灵活和高效的特征,其跳跃运动......
讨论了一种带有非完整约束特性的跳跃机器人姿态运动的最优控制问题。当跳跃机器人系统无外力矩作用时,其相对于总质心的角动量守......
讨论非完整单足跳跃机器人姿态运动规划的最优控制问题。在机器人无外力矩作用时,其系统相对于总质心的角动量守恒而成为一类典型......
针对目前腿式跳跃机器人模型的局限性,考虑脚掌在跳跃过程中的作用,设计了一种由电机驱动的欠驱动双关节弹跳机器人.在起跳相和落......
目前仿生机器人的研究主要集中在轮式(履带)机器人和爬行机器人上,与这两种机器人相比,腿式跳跃机器人能够跨越较大的障碍物,能够......
